Seřizování a kalibrace kvadrokoptéry. Co stojí za to vědět. Kvadrokoptéry Syma - tipy, funkce a triky

Dobrý den, pilote! Kalibrace kvadrokoptéry, respektive její ořez, jak už jistě víte, je důležitou etapou při její tvorbě a používání. Stává se, že se zařízení začne chovat jinak, než chcete. To je potřeba urychleně napravit a dnes vám řeknu, jak na to. Udělejte si pohodlí, jdeme na to!

Protože se jedná o poměrně pracný proces, i když jednoduchý, připravte se na to, že na něm zůstanete několik hodin. (bude to těžké hlavně pro začínající piloty) Samozřejmě, pokud chcete dosáhnout dobrého výsledku. Nejprve musíte jasně pochopit, se kterou osou máte problémy. Nepoužívejte vědeckou metodu, zde nepomůže.

Kvadrik se může za letu chovat nevhodně. Zařízení se může například naklánět na jednu stranu nebo se otáčet kolem své osy. Zde přichází na pomoc ořezávání kvadrokoptéry. Umožňuje vám upravit chování vrtulníku prostřednictvím nastavení ovladače.

Jak poznáte, že je potřeba kalibrace?

Nejprve musíte dron zvednout do výšky a pokusit se létat. Při příjmu příkazu „vpřed“ z dálkového ovládání by měl dron letět dopředu, nikoli dopředu a mírně doleva, nahoru, dolů nebo někam jinam. To je potřeba provést ve všech směrech, nejlépe i v různých režimech letu. Pokud jsou pozorovány odchylky podél kterékoli z os, je třeba ji zkalibrovat.

V jaké výšce je kalibrován?

Dron je potřeba kalibrovat ve vzduchu, ve výšce více než 0,5 metru. To je dostatečně vysoké, aby nic neovlivnilo jeho zdvih. Je také lepší zvolit klidné počasí.

Typy kalibrace

1. Mechanická kalibrace kvadrokoptéry
   Mechanická kalibrace zahrnuje dotažení kontroly trakce. Utáhnete regulátor, zvednete dron, pokud problém přetrvává, opakujte. Používá se, když odchylka od požadované osy není příliš velká.
2. Automatická kalibrace kvadrokoptéry
   Automatická kalibrace nastavuje provoz dronu z ovládacího panelu. Používá se, když potřebujete posunout zastřihovač o 5 nebo více pozic. Děje se to různě v závislosti na dálkovém ovladači a ovladači. Budete se muset řídit pokyny.
3. Použití softwaru pro plánovač misí
   Jedná se o program pro kalibraci desek Ardupilot. Umožňuje programově nastavit potřebné parametry. Kalibrace přes něj probíhá zpravidla před prvním startem podomácku vyrobeného vrtulníku.

Kalibrace probíhá následovně:

• Zapneme vysílač rádiového ovládání (v době kalibrace regulátorů musí být rádiové ovládání již zkalibrováno). Nastavte plyn na maximum
• Vezmeme Li-Po baterii a připojíme ji ke konektoru Power modulu pro zapnutí autopilota. Z této baterie budou napájeny i regulátory.
• Po zapnutí bude APM blikat modře a červeně. To znamená, že je připraven ke kalibraci při příštím zapnutí. Odpojení baterie od napájecího modulu
• Znovu zapněte napájení. Regulátory vydávají standardní pípnutí (většinou se počet pípnutí rovná počtu plechovek v baterii) a po chvíli 2x krátké pípnutí, které potvrdí kalibraci na maximální plyn
• Snižte plyn do minimální polohy. Regulátory vydají jedno dlouhé pípnutí potvrzující minimální kalibraci plynu.
• Od tohoto okamžiku je kalibrace regulátorů pro APM 2.8 dokončena a lze zkontrolovat výkon motorů
• Snižte plyn na minimum a vypněte napájení Ardupilota.

Jak řešit problémy s ovládacím panelem/joystickem

Nečekané, ale potřebuje to ořezat. Už jsme to řešili. Problém by mohl být s levým i pravým joystickem. Abyste to zjistili, musíte zvednout vrtulník do vzduchu a pozorovat.

• Pokud se zařízení natáčí doprava, musíte pravou ovládací páku oříznout podle natočení
• Pokud dojde k naklonění dopředu nebo dozadu, musíte upravit levou páku pomocí trimru výšky
• Pokud vrtulník letí diagonálně, musíte pracovat s oběma holemi

Jak připravit čtyřkolku na let

Před vzletem je potřeba seřídit gyroskop a. Obvykle se to dělá velmi jednoduše, ale každý vrtulník volá tuto funkci jinak. Tento proces je vždy podrobně popsán v návodu.

Pokud se jedná o první let, pak pro vrtulník RTF (ready to fly) stačí nakonfigurovat gyroskop a GPS. U podomácku vyrobeného UAV bude proces přípravy na první let obtížnější.

1. Svažte ovládací panel kvadrokoptéry
2. Nakonfigurujte parametry tahu pomocí příslušného softwaru (například plánovač misí, o kterém jsme hovořili dříve)
3. Nastavení pomocných systémů (GPS, gyroskop)
4. Spusťte do výšky 0,5 metru a v případě potřeby dotáhněte regulátory rychlosti.

Jak spárovat dálkové ovládání a dron

A opět se s největší pravděpodobností budete muset odkázat na pokyny, protože proces může probíhat odlišně v závislosti na modelu. Uvedu příklad, jak se to ve většině případů děje.

Tříosá helikoptéra

Stačí zapnout ovladač a počkat asi deset sekund. Začne pípat a dlouhé pípnutí bude indikovat, že se dálkový ovladač připojil.

Šestiosá helikoptéra

Zapněte ovládací panel. Zvedněte plynovou páku až na maximální hodnotu. Poté spusťte hůl až na samé dno. Dálkový ovladač zapípá, což znamená, že našel vrtulník.

Video

Aby to bylo srozumitelnější, tady je dobrá videorecenze, ve které chlap mluví o nastavení a kalibraci vrtulníku.

Jak jste již pravděpodobně pochopili, v nastavení vrtulníku není nic složitého. Pokud něco nefunguje, zeptejte se v komentářích a pokusíme se na ně odpovědět.

Pokud vaše kvadrokoptéra náhle odletí jakýmkoli směrem, škubne nebo dokonce ztratí kontrolu, tento článek je pro vás.

Je těžké podcenit důležitost správné předletové přípravy kvadrokoptéry. Než vzlétnete, měli byste nejprve zkalibrovat gyrokoptéry dronu. Navíc je potřeba propojit ovládací panel s kvadrokoptérou. A konečně, jakmile je kvadrokoptéra ve vzduchu, možná budete muset provést další úpravy trimů, aby se udržela v pohybu na jednom místě. Tento proces je obecně stejný pro většinu levných kvadrokoptér.

Příprava na let

1. Vložte baterii do kvadrokoptéry, ale ještě ji nezapínejte (pokud má váš dron vestavěnou baterii, pak tento krok přeskočte).

2. Umístěte kvadrokoptéru na rovný povrch. Je velmi důležité, aby povrch neměl sklony, jinak nebudete moci provést kalibraci.

3. Zapněte kvadrokoptéru. Kvadrokoptéru můžete zapnout i při držení, ale po zapnutí ji musíte ihned položit na rovnou plochu. U většiny modelů začíná synchronizace gyroskopu několik sekund po zapnutí. Odstraňte ruku a nedotýkejte se kvadrokoptéry po dobu deseti sekund. Během této doby se gyroskopy zapnou a zkalibrují.

Propojení ovládacího panelu s kvadrokoptérou

Nyní je čas spárovat dálkové ovládání s vaší kvadrokoptérou. Různé modely provádějí tento proces odlišně a možná budete muset postupovat podle pokynů. U většiny levných modelů jsou však vyžadovány následující kroky.

3-osá kvadrokoptéra
Stačí zapnout ovladač a počkat asi sedm sekund. Může vydávat opakované pípání. Dlouhé pípnutí bude znamenat, že dálkové ovládání komunikovalo s kvadrokoptérou.

6-osá kvadrokoptéra
Zapněte ovládací panel. Zvedněte páku plynu na maximum a poté dolů. Uslyšíte pípnutí, které znamená, že dálkové ovládání bylo úspěšně spárováno s kvadrokoptérou.

Nastavení

Leťte několik desítek centimetrů nad zemí. Sledujte, zda se kvadrokoptéra pohybuje tam a zpět nebo doleva a doprava. Ignorujte však jakýkoli pohyb způsobený větrem.

Pokud se kvadrokoptéra nedobrovolně pohne na kteroukoli stranu, opravte to příslušným trimrem (účel tlačítek trimru najdete v návodu). Pokud se například kvadrokoptéra unáší doprava, stiskněte levý trimr, dokud se snášení nezastaví.

Navíc můžete gyroskopy kdykoliv překonfigurovat. Chcete-li to provést, položte kvadrokoptéru na rovný povrch a posuňte obě páky dolů a doprava. Pro různé modely můžete potřebovat jinou kombinaci (například posuňte obě páky doleva nebo dolů k sobě). Že byly gyroskopy resetovány, poznáte, když LED kontrolka kvadrokoptéry několikrát zabliká.

Nyní je čas začít létat! Podívejte se na ten náš – najdete tam mnoho vzdělávacích článků o tom, jak správně létat s dronem.

Kvadrokoptéra je rádiem řízená létající plošina se čtyřmi vybavenými vrtulemi. Mezi taková zařízení patří létající vícerotorová platforma. Kvadrokoptéra za letu zaujímá vodorovnou polohu vzhledem k povrchu země, je schopna se vznášet nad vybraným místem a pohybuje se do stran, nahoru a dolů. Přítomnost speciálního doplňkového vybavení umožňuje kvadrokoptérě provádět téměř autonomní lety.

Toto zařízení je vybaveno čtyřmi rotory, které rotují diagonálně v opačných směrech. Rotory jsou řízeny procesorem, který hlásí data ze tří gyroskopů určených k určení a fixaci polohy v prostoru ve všech třech rovinách. Díky akcelerometru můžete zaujmout zcela vodorovnou polohu. Upevnění kvadrokoptéry v požadované výšce je dosaženo jejím vybavením barometrem. Zařízení se pohybuje v prostoru kvůli skutečnosti, že se mění rychlost otáčení jednoho nebo druhého páru motorů. Kvadrokoptéra se svým dalším pohybem převalí.

První zařízení

Tento směr se začal rozvíjet v roce 2006. Vývojáři z Německa Ingo Busker a Holgen Buss vytvořili kvadrokoptéru vlastníma rukama. Sešla se kolem něj obrovská komunita zapálených lidí – RC modeláři, programátoři, konstruktéři. V polovině roku 2007 se kvadrokoptéry začaly vznášet a pohybovat se celkem stabilně ve vzduchu. Taková zařízení se liší od rádiem řízených vrtulníků pozitivním způsobem díky své konstrukční flexibilitě a nízké ceně. Vybavení potřebné pro kvadrokoptéru lze zakoupit a pak je zde obrovský prostor pro kreativitu. V případě pádu je navíc oprava takového zařízení většinou mnohem levnější než rádiem řízený vrtulník.

Jak sestavit kvadrokoptéru vlastníma rukama: pokyny

Rámeček na zařízení si snadno vyrobíte sami. To nevyžaduje mnoho materiálů. Mezi nimi je kus překližky 150 x 150 mm, čtvercový hliníkový profil 14 x 14 mm. Nosníky lze přišroubovat pomocí šroubů podél úhlopříček čtverce. K vytvoření přistávacích lyží lze použít tenký hliníkový pásek a držák pro každý nosník od středu je dlouhý 300 mm a každý nosník je dlouhý 250 mm. Po montáži lze udělat otvory pro motory na koncích nosníků s označením všeho dle motorů.

RC kvadrokoptéra: seznam požadovaných náhradních dílů

• Hardware Turnigy 9x.
• Řídicí deska.
• Baterie pro zařízení.
• Napájecí baterie pro samotnou kvadrokoptéru.
• Vrtule.
• Nabíječky.

Sestavení kvadrokoptéry

Nejprve musíte nainstalovat řídicí desku a pokusit se ji umístit co nejblíže středu plošiny. To znamená, že je lepší změřit vše předem, abyste později neměli problémy s rovnováhou a dalšími problémy. Otvory jsou vyvrtány přes předem nainstalovanou překližku přímo do konců hliníkových nosníků. K přišroubování desky přímo k nosníkům slouží dlouhé kovové šrouby. Když už mluvíme o tom, jak sestavit kvadrokoptéru vlastníma rukama, je třeba poznamenat, že paprsky by neměly být provrtány, protože zde k nim baterie co nejtěsněji přiléhá.

Přijímač musí být instalován v těsné blízkosti desky. Lze jej zajistit superlepidlem. Pokud se účel kanálů na přijímači přesně shoduje s určením na řídicí desce, lze pro ně provést zjednodušené připojení pomocí dvou třívodičových kabelů.

Umístění motoru

Pokud přemýšlíte o tom, jak vyrobit kvadrokoptéru vlastníma rukama, musíte označit paprsky a vyvrtat otvory pro motor. Vzdálenost od hran k ose otáčení musí být ve všech případech přesně stejná. Otvor určený pro ocas hřídele, který vyčnívá ze spodní části motoru, je nutné provrtat přes celou šířku čtverce, což vám umožní zjistit, zda hřídel přilne k jeho okrajům.

Demontáž s elektroinstalací

V této fázi je čas provést následující operace. Za prvé, „pavouk“ je vyroben ze čtyř regulátorů rychlosti a jejich napájecí vodiče musí být zapojeny paralelně pomocí speciálních adaptérů. Měl by být používán pouze na jednom místě - tam, kde je baterie připojena k „pavoukovi“. Vše ostatní je potřeba připájet a následně smrštit, protože za letu se vlivem vibrací mohou stát různé nečekané věci. Nyní musíte připojit signální vodiče ovladače v souladu s vodiči na řídicí desce.

Jakmile je vše sestaveno, můžete přejít k testování a řešení vznikajících problémů.

Alternativní možnost

První věc, kterou je třeba říci těm, kteří se zajímají o to, jak sestavit kvadrokoptéru vlastníma rukama: neměli byste šetřit díly. Existuje velké množství firmwaru, možností senzorů, hotových řadičů, ale náš článek popíše možnost použití Arduino Mega, MegaPirate firmware a také relativně levné senzory.

Podrobnosti

Ke spuštění budete potřebovat 4 motory plus 1 náhradní. Vrtule by měly být také brány s rezervou, měly by být alespoň 2 standardní a 2 zpětné otáčky. 4 regulátory rychlosti plus několik náhradních dílů. Jako zdroj energie byste neměli používat jednu superkapacitní baterii, protože to zařízení pouze zvyšuje váhu. Nejlepší je vybrat několik malých, abyste je měnili jeden po druhém. Rám by měl být co nejpevnější a nejlehčí. Výše popsanou možnost lze nazvat docela vhodnou. Jako mozky a senzory zařízení můžete použít programovatelný mikrokontrolér, desku AllInOne, akcelerometr, gyroskop, regulační ventily, baterie, nabíječku a mnoho dalšího. Ten by měl být chápán jako požadovaný počet šroubů, čepů, drátů a spojek. K práci budete potřebovat také nářadí, jako je páječka a příslušenství pro práci s ní, vrtačka a také šikovné ruce.

Montáž a konfigurace hardwaru

Pokud máte vše popsané výše, můžete zahájit procesy vrtání, pájení a kroucení. Rám lze vyrobit stejným způsobem, jak bylo popsáno dříve, nebo můžete použít svou fantazii. Zde je však důležitý pouze jeden bod: ujistěte se, že vzdálenost od středu ke koncům paprsků je naprosto stejná, zatímco vrtule během otáčení by se neměly dotýkat navzájem a středové části překližky, protože všechny senzory, mozek a také kamera jsou na něm umístěny, chcete-li. Snímače by měly být instalovány na silnou pásku, pryž nebo silikon, aby se snížily vibrace. Uprostřed nebo na koncích nosníků můžete připevnit molitanové, hutné pěnové nebo gumové majáky, které v okamžiku přistání převezmou funkce podvozku.

Senzory a způsoby, jak je získat

Nejjednodušší možností je pořídit si již hotovou desku se čtyřmi hlavními senzory: gyroskop určený k měření úhlového zrychlení; akcelerometr pro měření gravitace a zrychlení; barometr, který určuje nadmořskou výšku a udržuje na ní kvadrokoptéru; magnetometr, který zaznamenává směr pohybu.

Momentálně lze v prodeji najít i desky, které kromě čtyř naznačených senzorů disponují i ​​GPS přijímačem, který je aktivně využíván pro autonomní lety.

Brain Assembly

Aby byl proces instalace co nejpohodlnější, stojí za to umístit vše na nějakou desku, která plní funkce prototypu. Pinout připojení závisí na typu firmwaru, který byl aktuální v době sestavení zařízení, takže v každém jednotlivém případě by mělo být vše zapojeno v souladu s pokyny.

Nastavení a stažení firmwaru

Nalezení požadovaného firmwaru není v tuto chvíli obtížné, měli byste si proto stáhnout příslušný archiv a rozbalit jej. Po úspěšném nahrání firmwaru do Arduina si můžete stáhnout instalační program a poté uzavřít pin A5 na GND. Po spuštění programu vyberte port Arduino COM z nabídky Option a AC2 Setup z nabídky Action. Je důležité, aby nastavení kvadrokoptéry bylo úspěšné, a k tomu je třeba přísně dodržovat pokyny, které se před vámi objeví po stisknutí obrovského tlačítka. V jednom okně budete požádáni o posunutí knoflíků na dálkovém ovladači na maximální a minimální hodnoty a ve druhém okně budete požádáni, abyste se ujistili, že je zařízení v rovině, aby bylo možné správně zkalibrovat senzory.

Další práce

Řízení kvadrokoptéry se nakonfiguruje po kalibraci. Po dokončení nastavení lze otevřít A5 s GND a následně v menu najít položku AC2 Sensor, kde v záložce Raw Sensor můžete zkontrolovat, zda senzory fungují správně. Každé otočení desky se snímači musí být zpracováno co nejpřehledněji, to znamená, že při otáčení se šipka stává, pokud nedosáhne nebo překročí požadovanou hodnotu, pak máte problémy buď se snímačem nebo s koeficienty v kódu.

Musíte také zkontrolovat provoz přijímače. To se provádí v další záložce. Pokud je pohyb úrovní správný, pak když pohnete joystickem plynu dolů doprava na 2 sekundy, měla by se rozsvítit červená LED. Když se stejný manipulátor pohybuje pomalu nahoru, měla by v levém sloupci nastat přibližně stejná odchylka úrovně.

Výsledek

Když vše projde zkouškou, můžete připevnit vrtule a poté se pokusit vzlétnout. Chcete-li to provést, měli byste umístit kvadrokoptéru od sebe, naklonit levou páku dolů a doprava a poté pomalu přidávat plyn. Pokud zařízení vzlétne, je to velmi dobré, ale pokud se otřese, budete muset upravit PID. To se provádí v položce PID Config. To vše se provádí individuálně v každé situaci, to znamená, že neexistuje žádné univerzální řešení. Nyní víte, jak sestavit kvadrokoptéru vlastníma rukama.

V tomto článku vám řekneme, jak oříznout kvadrokoptéru. Proces ořezávání lze nazvat jednodušší a jasnější - v jeho jádru je kalibrace zařízení. 90 % modelů se vyrábí již zkalibrovaných a padne vám do rukou v konfiguraci Ready to Fly, ale během přepravy může dojít ke ztrátě těchto nastavení v důsledku otřesů. Pokud se tedy během letu vaše helikoptéra nakloní na jednu stranu nebo vůbec neletí ve směru, který udáváte, nespěchejte s jejím předáním jako defektem – pouze seřízněte.

První věc, kterou musíte udělat před ořezáváním, je porozumět funkčnosti joysticků dálkového ovládání. Levá páka je zpravidla zodpovědná za pohyb dronu ve vertikální ose a pravá páka je zodpovědná za boční náklony a náklony vpřed. A druhá věc, kterou stojí za to vědět, je, že proces ořezávání se nejlépe provádí pouze ve vzduchu.

Pokud zařízení nenabere výšku alespoň 0,5 metru, pak jej vzduchový polštář vytvořený šrouby potáhne. Pokud získá vysokou nadmořskou výšku, můžete jej zkalibrovat, aby se vznášel ve vzduchu bez naklánění nebo naklánění. Oříznutí může být nezbytné pro levý i pravý joystick. Jak poznáte, se kterou ovládací pákou máte problém?

• Pokud se kvadrokoptéra neustále otáčí na levou nebo pravou stranu, musíte oříznout pravou páku a upravit náklon.
• Pokud se kvadrokoptéra samovolně naklání dopředu a dozadu, je nutné seříznout levou páku, která bude upravena pro sklon.
• Pokud se kvadrokoptéra naklání i naklání zároveň, budete muset zkalibrovat obě tyče.

Za prvé, stojí za to pochopit, v jakém případě kvadrokoptéra vyžaduje kalibraci. Zde je tedy postup krok za krokem:

• První fází je zapnutí dálkového ovládání a kvadrokoptéry.
• Ve druhém stupni je kvadrokoptéra spuštěna a stoupá do výšky nejméně 50 centimetrů. Již v této fázi je možné pochopit, kterým směrem se dron naklání. Pokud v této fázi musíte provést další manévry k visení, můžete okamžitě říci, že kvadrokoptéra potřebuje seřídit.
• Ve třetím kroku si musíte vybrat mezi mechanickou a automatickou kalibrací.

Nyní se podívejme na rozdíl mezi mechanickou a automatickou kalibrací. Mechanický se používá, když jsou odchylky významné. Pokud kalibrace vyžaduje posunutí polohy trimru maximálně o 5 pozic, použijte automatickou kalibraci z dálkového ovladače.

Proces mechanické kalibrace spočívá v opakování stejného bodu - postupného utahování regulátoru tahu mezi deskou a servopohonem. Automatická kalibrace zahrnuje seznam akcí se speciálními přepínači v závislosti na problému. Pokud se tedy vrtulník neustále naklání dopředu, nastavte trimování sklonu do spodní polohy. Opakujte to několikrát, dokud letadlo nedosáhne požadované polohy.

Stejný postup je nutný, pokud je koptér nakloněn dozadu - pouze trimr je umístěn v horní poloze. Podobné akce se provádějí, pokud potřebujete kalibrovat vrtulník doleva nebo doprava. Pokud dron driftuje doleva, nastavte trim úplně vpravo, a pokud driftuje doprava, pak úplně vlevo. Postup nastavení kvadrokoptéry pro začátečníky ukazuje video níže.