Domov › Tarify › Jednoduchý ovladač servomotoru. Schéma a popis. Co je servo, servo řízení

Jednoduchý ovladač servomotoru. Schéma a popis. Co je servo, servo řízení

Narazil jsem na oblíbený levný servopohon SG90. A rozhodl jsem se to ovládat, ale bez mikrokontroléru. V tomto článku nastíním myšlenkový pochod vývojáře při implementaci jedné z možností řešení.

Pro případné zájemce viz kat.

Nápad

Potřebujete ovládat servopohon, ale bez mikrokontroléru.

Znalost

Každý ví, že zkušenosti a znalosti pomáhají vytvářet a nacházet řešení. Na stránkách Giktayms je mnoho příkladů použití servopohonu pomocí ovladačů. Vyprávějí podrobně o systému řízení servopohonu. Berme tyto zkušenosti ostatních vývojářů jako znalosti, které potřebujeme k vyřešení problému. Servopohon SG90 je řízen PWM signálem, jehož parametry určují polohu rotoru. Perioda PWM je asi 20 mS, doba trvání řídicího signálu je od 500 do 2100 μS.

Úkol

Nápad a znalost dávají vzniknout problému, který je třeba vyřešit. Formulujme úkol k realizaci nápadu. To je něco jako technická specifikace. Zdá se, že vše je jednoduché, musíte vzít pulzní generátor s proměnným pracovním cyklem, připojit napájení k servopohonu a poslat řídicí signál z generátoru. Zvláště upozorňujeme, že požadavky zahrnují změny v pracovním cyklu – to znamená, že musí existovat ovládací prvky nebo uživatelské rozhraní.

Implementace

Zde začínají výboje kreativity: co získat a kde to získat? Můžete si najít hotový laboratorní pulzní generátor, například G5-54 s knoflíky a tlačítky, nastavit potřebné parametry a připojit generátor k servopohonu. To je však těžkopádné a ne každý má tento luxus. Proto se vývojáři, spoléhající na své zkušenosti a znalosti, snaží spojit touhu (nápad-úkol) a schopnosti (materiálové a kreativní) k realizaci úkolu. Materiální možnosti jsou ona „ropucha“: „Kolik a kolik chci utratit za realizaci nápadu? Kreativní možnosti jsou: "Ukaž, co už mám." Nejedná se nutně o nějaký druh hmotných aktiv, ale o zkušenosti a znalosti předchozího vývoje, které lze upravit pro implementaci. Také by bylo dobré vyhledat (Google), zda už někdo něco podobného neimplementoval. Chcete-li omezit možnosti řešení, musíte sami přidat další požadavky, které omezují představivost implementace. Přidejme například k požadavkům ještě jednu podmínku, ať je to věcné omezení, implementace musí být levný.

Hledejte alternativy

Pomocí internetu budeme hledat možnosti, které SÍŤ nabízí. Zadejme do vyhledávání: „obdélníkový pulzní generátor s proměnným pracovním cyklem“. Dostaneme spoustu možností, jak pomocí integrovaných časovačů NE555 (domácí obdoba KR1006VI1), tak na logických čipech. Z celé rozmanitosti jsem si vybral možnost invertorového generátoru se Schmittovou spouští na vstupu. Za prvé je nejjednodušší, za druhé vyžaduje minimum dílů a nejzajímavější je, že využívá jediný logický prvek ze šesti, pokud například používáte čip 74HC14.

Obvod takového generátoru vypadá takto:

Trochu teorie

Teorie říká, že frekvence takového generátoru je f = 1/T = 1/(0,8*R*C). Pro získání požadované frekvence je potřeba vybrat hodnotu jednoho z prvků, které frekvenci nastavují. Protože je logický prvek vyroben technologií CMOS, má vysoký vstupní odpor, lze tedy použít prvky nastavující malé provozní proudy. Vyberme kapacitu C1 z řady běžných hodnot, například 0,47 µF. Poté, abychom získali požadovanou frekvenci (50Hz), by měl být rezistor přibližně 53 kOhm, ale ve standardní řadě takový rezistor není, takže zvolíme 51 kOhm.

Na výstupu takového generátoru je generován signál blízký obdélníkové vlně, takže musíme obvod upravit tak, aby vyhovoval požadavkům úlohy. Pro získání nastavitelné doby trvání pulsu na výstupu je nutné změnit režim dobíjení kondenzátoru z vysoké úrovně na výstupu, konkrétně snížit dobu nabíjení. K tomu přidáme do obvodu další dva prvky: diodu a proměnný rezistor. Postačí jakákoli spínací dioda s nízkým výkonem.

Poté bude mít diagram následující podobu:

Zdálo by se: to je vše, problém je vyřešen, ale v krajních polohách proměnného odporu je chování servopohonu nestabilní. Je to dáno tím, že hodnota trvání pulsu v krajních polohách proměnného rezistoru neodpovídá požadovaným. Osobně se mi také nelíbí použití proměnného rezistoru, takže chci změnit ovládací rozhraní přidáním nového „přání“ do technické specifikace, například tak, aby se pracovní cyklus měnil v závislosti na osvětlení. Existuje na to jednoduché a levné řešení: jako regulační prvek použijte fotorezistor GL55xx (používaný v projektech Arduino), jehož odpor se mění v širokém rozsahu.

Pak začíná zábava. Neexistují žádné výpočtové vzorce pro získání hodnot odporu, které poskytují požadované doby trvání pulzu, proto na úrovni intuice (experimentálně pomocí proměnného odporu) určujeme hodnoty odporu, při kterých jsou požadované hodnoty trvání pulzu jsou nastaveny. Poté změníme obvod tak, že při změně odporu fotorezistoru se změní celkový odpor, nastavíme požadované hodnoty trvání impulsu.

Konečné schéma má následující podobu:

Vysvětlení ke konečnému schématu

Kondenzátor C1 s nominální hodnotou 0,47 μF určuje dobu nabíjení. Rezistor R1 s nominální hodnotou 51 kOhm nastavuje hlavní opakovací frekvenci impulsů v oblasti 50 Hz. Kombinace rezistorů R2-R4 se bude celkem lišit v rozsahu od 2,5 kOhm do 24 kOhm v závislosti na osvětlení. Společně s diodou D1 budou tyto odpory ovlivňovat dobu nabíjení kondenzátoru C1 působením kladného impulsu na výstupu logického prvku, čímž určují jeho dobu trvání.

Výsledek

Připojením tohoto generátoru k řídicímu vstupu servopohonu jej budeme moci ovládat změnou osvětlení fotorezistoru. Na videu se můžete podívat, co z toho vzniklo:

Serva a mechanismy jsou vybaveny senzorem, který hlídá konkrétní parametr, jako je síla, poloha nebo rychlost, a také řídicí jednotkou v podobě elektronického zařízení. Úkolem tohoto zařízení je automaticky udržovat potřebné parametry během provozu zařízení v závislosti na typu příchozího signálu ze snímače v určitých časových obdobích.

Konstrukce a provoz

Servopohon se od běžného elektromotoru liší tím, že je možné nastavit přesnou polohu hřídele ve stupních. Servopohony jsou jakékoli mechanické pohony, které obsahují snímač nějakého parametru a řídicí jednotku, která je schopna automaticky udržovat požadované parametry odpovídající určitým externím hodnotám.

1 — Redukční převody
2 - Výstupní hřídel
3 - Ložisko
4 - Spodní pouzdro
5 - Potenciometr
6 - Ovládací deska
7 — Šroub pouzdra
8 - Stejnosměrný motor
9 – Převodovka elektromotoru

K přeměně elektrické energie na mechanický pohyb je to nutné. K pohonu slouží převodovka s elektromotorem. Ke snížení rychlosti motoru je nutná převodovka, protože rychlost je pro danou aplikaci příliš vysoká. Převodovka se skládá ze skříně obsahující hřídele s ozubenými koly schopnými převádět a přenášet točivý moment.

Spuštěním a zastavením elektromotoru lze pohánět výstupní hřídel převodovky, která je spojena se servopřevodem. Na hřídel lze připevnit zařízení nebo mechanismus, který je třeba ovládat. Kromě toho je pro řízení polohy hřídele vyžadován snímač zpětné vazby. Tento snímač dokáže převést úhel natočení zpět na signál elektrického proudu.

Tento snímač se nazývá kodér. Jako kodér lze použít potenciometr. Otáčením jezdce potenciometru se změní jeho odpor. Hodnota tohoto odporu je přímo úměrná úhlu natočení potenciometru. Tak je možné dosáhnout určité polohy mechanismu.

Kromě výše uvedeného potenciometru, převodovky a elektromotoru jsou serva vybavena elektronickou deskou, která zpracovává příchozí signál hodnoty externího parametru z potenciometru, porovnává jej a v souladu s výsledkem porovnání spouští popř. zastaví elektromotor. Jinými slovy, tato elektronická výplň je zodpovědná za podporu negativní zpětné vazby.

Servopohon je propojen třemi vodiči, z nichž dva napájí elektromotor a třetí vodič přijímá řídicí signál, který slouží k nastavení polohy hřídele motoru.

Kromě elektromotoru může roli pohonu plnit i jiný mechanismus, například pneumatický válec s tyčí. Snímače úhlu natočení se používají také jako snímače zpětné vazby, nebo . Řídicí jednotkou je servozesilovač, samostatný invertor. Může také obsahovat snímač řídicího signálu.

Pokud je potřeba vytvořit plynulé brzdění nebo zrychlení, aby nedocházelo k nadměrné dynamické zátěži motoru, používají se složitější obvody řídicích mikrokontrolérů, které dokážou mnohem přesněji řídit polohu pracovního prvku. Obdobně je řešeno i pohonné zařízení pro nastavení polohy hlav u pevných disků počítačů.

Typy serv

Pokud je potřeba vytvořit řízení více skupin servopohonů, použijte CNC ovladače, které jsou sestaveny ve schématech programovatelný logické ovladače. Taková serva jsou schopna poskytnout točivý moment 50 N*m s výkonem až 15 kilowattů.

Synchronní jsou schopny s velkou přesností nastavit rychlost otáčení elektromotoru, zrychlení a úhel natočení. Synchronní typy pohonů mohou rychle dosáhnout jmenovitých otáček.

Asynchronní dokáže přesně udržovat rychlost i při velmi nízkých rychlostech.

Servopohony se zásadně dělí na elektromechanické A elektrohydromechanické . Elektromechanické pohony se skládají z převodovky a elektromotoru. Jejich výkon je ale mnohem pomalejší. U elektrohydromechanických pohonů vzniká pohyb pohybem pístu ve válci, v důsledku čehož jsou otáčky na velmi vysoké úrovni.

Charakteristika servopohonu

Podívejme se na hlavní parametry, které charakterizují serva:

Síla hřídele. Tímto parametrem je točivý moment. Toto je nejdůležitější parametr servopohonu. Datový list nejčastěji uvádí několik hodnot točivého momentu pro různé hodnoty napětí.
Rychlost otáčení je také důležitou vlastností. Udává se jako ekvivalentní čas potřebný ke změně polohy výstupního hřídele servomotoru o 60 stupňů. Tento parametr lze také zadat pro více hodnot napětí.
Typ serva může být analogový nebo digitální.
Výživa . Hlavní část serv pracuje při napětí 4,8-7,2 voltů. Napájení je nejčastěji dodáváno třemi vodiči: bílý – řídicí signál, červený – provozní napětí, černý – společný vodič.
Úhel natočení - to je největší úhel, o který se může výstupní hřídel otáčet. Nejčastěji je tento parametr 180 nebo 360 stupňů.
Neustálé otáčení . V případě potřeby lze konvenční servo dovybavit pro plynulé otáčení.
Materiál výroby Servopřevodovky mohou být různých typů: karbonové, kovové, plastové nebo kombinované. Ozubená kola vyrobená z plastu nemohou odolat rázovému zatížení, ale mají vysokou odolnost proti opotřebení. Karbonové převody jsou mnohem pevnější než plastové, ale jsou dražší. Kovová ozubená kola vydrží značné zatížení a pády, ale mají nízkou odolnost proti opotřebení. Výstupní hřídel převodovky je u různých modelů instalován odlišně: na kluzných pouzdrech nebo na kuličkových ložiskách.

Výhody

Snadnost a jednoduchost instalace konstrukce.
Spolehlivost a spolehlivost, která je důležitá pro kritická zařízení.
Během provozu nevytvářejí hluk.
Přesného a hladkého pohybu je dosaženo i při nízkých rychlostech. V závislosti na daném úkolu může být rozlišení upraveno zaměstnancem.

Nedostatky

Obtížné nastavení.
Zvýšené náklady.

Aplikace

Servopohony se v současné době používají poměrně široce. Používají se například v různých přesných přístrojích, průmyslových robotech, strojích na výrobu desek plošných spojů, počítačově řízených strojích, různých ventilech a šoupátcích.

Vysokorychlostní pohony se staly nejoblíbenějšími v leteckém modelářství. Servomotory mají výhodu efektivní spotřeby elektrické energie a rovnoměrného pohybu.

Na počátku vzniku servomotorů byly použity komutátorové třípólové motory s vinutím na rotoru a permanentními magnety na statoru. Konstrukce motoru navíc zahrnovala jednotku s komutátorem a kartáči. S technologickým pokrokem se dále zvýšil počet vinutí motoru na pět a zvýšil se točivý moment a také rychlost zrychlení.

Další fází vývoje servomotorů bylo umístění vinutí mimo magnety. Tím se snížila hmotnost rotoru a zkrátila se doba zrychlení. Zároveň se zvýšily náklady na motor. V důsledku dalšího návrhu servomotorů bylo rozhodnuto upustit od přítomnosti komutátoru v konstrukci motoru. Začaly se používat motory s rotory s permanentními magnety. Motor se stal bezkomutátorovým, jeho účinnost se zvýšila díky zvýšení točivého momentu, rychlosti a zrychlení.

V poslední době se staly nejoblíbenějšími servomotory poháněné programovatelným regulátorem (Arduino). V důsledku toho se otevřely velké možnosti pro konstrukci přesných obráběcích strojů, robotiku a výrobu letadel (kvadrokoptéry).

Protože pohony s motory bez komutátorů mají vysoké funkční vlastnosti, přesné ovládání a zvýšenou účinnost, často se používají v průmyslových zařízeních, domácích spotřebičích (výkonné vysavače s filtry) a dokonce i v dětských hračkách.

Topení servopohon

Elektrické servopohony jsou ve srovnání s mechanickým nastavováním otopné soustavy nejpokročilejší a nejprogresivnější technická zařízení, která zajišťují udržení parametrů vytápění místností.

1 - Napájení
2 - Pokojové termostaty
3 - Spínací blok
4 - Servomotory
5 - Přívodní potrubí
6 - Obchvat
7 — Podlaha vyhřívaná vodou
8 - Zpětné potrubí
9 — Čidlo teploty vody
10 - Kruhové čerpadlo
11 - Kulový kohout
12 — Ovládací ventil
13 - Dvoucestný termostatický ventil

Pohon topného systému funguje ve spojení s nástěnným termostatem. Elektricky poháněná baterie je namontována na přívodním potrubí chladicí kapaliny před podlahovým kolektorem teplé vody. Dále připojte zdroj 220 V a nastavte termostat provozního režimu.

Řídicí systém je vybaven dvěma senzory. Jeden z nich je umístěn v podlaze, druhý v místnosti. Senzory přenášejí signály do termostatu, který ovládá servomotor, který je připojen k vodovodnímu kohoutku. Přesnost nastavení můžete zvýšit instalací přídavného zařízení mimo místnost, protože klimatické podmínky se neustále mění a ovlivňují teplotu v místnosti.

Pohon je mechanicky spojen s ventilem, aby jej ovládal. Ventily mohou být dvou nebo třícestné. Dvoucestný ventil může měnit teplotu vody v systému. Třícestný ventil je schopen udržovat konstantní teplotu, ale mění spotřebu teplé vody, která je přiváděna do okruhů. Zařízení třícestného ventilu má dva přívody horké vody (přívodní potrubí) a výstup vratné vody, kterým je přiváděna smíšená voda o předem stanovené teplotě.

K míchání vody dochází pomocí ventilu. Zároveň se upraví přívod chladiva do kolektorů. Když se jeden vchod otevře, druhý se začne zavírat a průtok vody na výstupu se nemění.

Serva kufru

V současné době se moderní vozy vyrábí nejčastěji s funkcí automatického otevírání kufru. K tomuto účelu se používá konstrukce servopohonu, kterou jsme probírali. Výrobci automobilů používají dva způsoby, jak vybavit vozidlo touto funkcí.

Pneumatický pohon kufru je samozřejmě spolehlivější, ale jeho cena je poměrně vysoká, takže takový pohon se v autech nepoužíval.

Elektrický pohon je k dispozici s různými způsoby ovládání:

Rukojeť je na víku kufru.
Tlačítko na panelu dveří řidiče.
Z poplachového panelu.

Ruční otevírání kufru není vždy pohodlné. Například v zimě má zámek tendenci zamrzat. Servopohon navíc plní funkci ochrany vozu před neoprávněným vstupem, protože je kombinován s blokovacím zařízením.

Takové pohony kufru se používají u některých dovážených automobilů, v případě potřeby je však možné nainstalovat takový mechanismus na domácí automobily.

Existují kufrové pohony s magnetickými deskami, ale nenašly uplatnění, protože jejich konstrukce je poměrně složitá.

Cenově nejdostupnější jsou serva kufru, která se pouze otevírají. Funkce zavírání pro ně není dostupná. Můžete si také vybrat provedení modelu pohonu, který má inerciální mechanismus. Hraje roli blokování, když se při pohybu kmene objeví překážka.

Drahé modely servopohonů obsahují mechanismus pro zvedání a spouštění kufru, uzavírací mechanismus, senzory a ovladač. Obvykle jsou instalovány na automobilech v továrně, ale jednoduché konstrukce lze instalovat nezávisle.

Pro úplné začátečníky. Testovaný kód v článku. Zapojíme to, otočíme a zjistíme napájení.
Do rukou mi dorazil servopohon SD90 s diagnózou nesprávné činnosti a téměř úplné poruchy (Podle mých slov). Musíme na to přijít.
Obecné informace jsou potřeba, informace jsou důležité
SD-90 je prakticky nejlevnější servopohon na trhu s elektronikou.
Hmotnost je pouze 15 gramů a točivý moment 2 kg/cm. Tento servopohon SD90 pracuje při teplotách od -30 do +60 stupňů.
Provozní napětí od 4V do 8V.
Spotřeba v pohybu je 70 mA a v zádrži 15 mA.
Úhel otáčení je pouze 180 stupňů.
Servopohon SD90 je ideální pro instalaci na modely letadel.

Pro ovládání serv pomocí Arduina existuje standardní knihovna v Arduino IDE Servo.h, který obsahuje funkce pro nastavení nastavení serva, požadovaného úhlu a čtení stavu. Některé metody jsou přetížené.

Obracíme se na naše čínské přátele pro manuály a soudě podle obrázku níže není připojení servopohonu SG90 obtížné.

Dva vodiče jsou pro napájení a jeden vodič je pro ovládání. Níže je uveden programový kód pro Arduino, který poskytne některá vysvětlení.

* Speciálně pro webovou stránku

* Servopohon SG90 + Arduino. Spojení

//Knihovna pro práci se servopohonem

#include ‹Servo.h›

//Deklarace proměnné - objektu

Servo servo;

void setup()
//Na pin č. 7 je připojen ovládací výstup servopohonu
//Tato metoda knihovny určuje pin, přes který probíhá ovládání
servo.attach(7);
//servo.detach(7); - tato metoda zakáže ovládání ze zadaného pinu.
void loop()
//Nastavit hřídel na 0 stupňů
servo.write(0);
zpoždění (2000); //počkej 2 sekundy. Instalace vyžaduje minimálně 30 mikrosekund.
servo.write(90); //nastavit hřídel na 90 stupňů
// Knihovna má funkci pro čtení aktuální polohy (úhlu) serva.
// Načte se poslední nastavená hodnota v servu.
// int AngleServo=servo.read();
// Od 0 do 180 stupňů.
servo.write(180); //nastavíme hřídel na 190 stupňů
zpoždění (2000);
//počkej 2 sekundy.
//Pomalu se vraťte zpět v intervalech 1 stupně
for (int p= 179 ; p>= 1 ; p-- )
servo.write(p);
zpoždění(20) ;
//Úhel (Set) lze nastavit v čase od nuly.
1 //Protože servo má rychlost otáčení charakteristiku 0,12 sec/60 stupňů
2 - Konektor pro připojení
3 - Řídicí obvod servopohonu, zpracování signálu
4 - Potenciometr
5 - Motor
Hned na začátku jsem tedy řekl, že mi do rukou spadl téměř nefunkční servopohon (Podle mých slov). Po vyšetřování vyšlo najevo, že Arduino bylo napájeno USB počítačem a samotné servo bylo napájeno Arduinem.
Pokud se ponoříme do detailů, při experimentech bylo zjištěno, že čínská verze MEGA neodebírá zátěž 150 mA. Servopohon SG90 vytváří při pohybu hřídele zatížení 75-90 mA v závislosti na zatížení hřídele. V důsledku toho, když se Arduina spustila, osoba, která požádala o prozkoumání tohoto problému, resetovala samotnou Arduinu kvůli zvýšené zátěži, a proto servo nevykazovalo žádné známky.
Řešení problému je nejjednodušší. Je nutné navýšit napájení pro Arduino pomocí externího zdroje (napájení) nebo samostatně pro servopohon SG90.
Situace však byla taková, že v místě instalace servopohonu nebylo možné použít externí zdroj energie. Řešení najdete na obrázku níže.
V důsledku toho, aby nedocházelo k zátěži Arduina, je nutné mezi zdroj a zem instalovat podpůrný kondenzátor s kapacitou 1000 mF 10V. A keramický kondenzátor jakékoli kapacity, aby se zabránilo chvění ze servopohonu (při zatížení) na Arduinu. Toto řešení nelze použít pro trvalé použití, ale v nouzových situacích je tato možnost docela vhodná.
Upozorňujeme, že tato možnost je vhodná pro mikroserva. U velkých serv bude tento způsob napájení stále mít za následek pokles napětí, což bude patrné na LED indikátorech Arduino, ale stále zabrání úplnému resetu.

je pohon, jehož hřídel se může pohybovat do dané polohy nebo udržovat danou rychlost otáčení. Jinými slovy, hřídel servomotoru může být řízena například tím, že se mu udává poloha ve stupních nebo určitá rychlost otáčení.

Používají se v různých oblastech, například v robotice pomáhají simulovat různé pohyby robotů. Servopohony– efektivní řešení pro pohyb mechanismů v prostoru.

V této lekci se naučíme hospodařit servopohon.

Na lekci budeme potřebovat:

Připojení k Arduinu

Servopohon lze připojit k programovatelnému ovladači Arduino a dosáhnout tak široké škály robotických cílů. Připojení je provedeno pomocí kabelů, které vycházejí ze serva. Obvykle existují tři kabely: červený; hnědá nebo černá; žlutá, oranžová nebo bílá.

Servopohon je připojen k desce Arduino pomocí pinů PWM. Co je PWM (PWM) jsme již probrali v lekci: Hladké rozsvícení LED na Arduinu pomocí PWM (PWM)

Vezměme si lekci Připojení tlačítka a LED na desce Arduino k obvodu jako základ, přidejte servopohon a to je to, co bychom měli dostat.

Pojďme změnit kód:

#zahrnout // připojení knihovny pro práci se servopohonem Servoservo; // deklarujeme proměnnou serva typu "servo" int led_pin=3; // pin připojení int button_pin = 4; // pin tlačítka // proměnné int buttonState = 0; // proměnná pro uložení stavu tlačítka void setup() ( pinMode(led_pin, OUTPUT); // Inicializace digitálního vstupu/výstupu ve výstupním režimu. pinMode(button_pin, INPUT); // Inicializace digitálního vstupu/výstupu vstupní režim připojit(5); // navázání serva na analogový výstup 10) void loop() ( buttonState = digitalRead(button_pin);// čtení hodnot ze vstupu tlačítka if (buttonState == HIGH) ( digitalWrite(led_pin, HIGH);// zapněte LED servo.write(0); //nastavte hřídel na zpoždění 180 (1000); //1 sekunda zpoždění) else ( digitalWrite(led_pin, LOW); // vypnout LED servo.write(180 // nastavit hřídel na 0 zpoždění (1000) ) );

#zahrnout // připojení knihovny pro práci se servopohonem

S knihovnami jsme zatím nepracovali. Knihovna je třída obsahující funkce, které můžeme použít v našem programu. Knihovna umožňuje snížit množství psaného kódu a rychlost vývoje aplikací.

Jak jste pochopili, řádek výše spojuje naši knihovnu Servo.h, po které můžeme používat všechny funkce této knihovny.

Servo servo; // deklaruje proměnnou serva typu "servo"

Tím, že deklarujeme proměnnou, potřebujeme, aby fungovala s knihovnou.

Servo.attach(5); // naváže servo na analogový výstup 5

Funkce knihovny serv.

Servo.write(180); //nastavíme hřídel na 180

Pomocí této funkce můžeme natočit servo do daného úhlu.