Робот собирает кубик рубика инструкция по сборке. Робот установил новый рекорд по скоростной сборке кубика рубика. Спидкубинг и спидкуберы

Уважаемые партнеры! Выражаем свою искреннюю благодарность за добросовестную и качественную работу, выполняемую сотрудниками ООО «ВАШ ПАТЕНТ» для нашей компании на протяжении нескольких лет. Мы высоко ценим профессионализм и оперативность работы сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ» в решении различных вопросов, связанных с регистрацией товарных знаков и оказании иных услуг в сфере интеллектуальной собственности. Надеемся на сохранение сложившихся деловых отношений и дальнейшее взаимовыгодное сотрудничество.
Генеральный директор АНО "ТВ-Новости"

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером компании ООО «КРИ» прирешении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. ООО “ВАШ ПАТЕНТ” отвечает высоким требованиям клиента. Благодаря специалистам ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом, а также по защите интересов нашей компании в суде. Благодарим сотрудников ООО “ВАШ ПАТЕНТ” за оперативную, профессиональную работу. Надеемся на долгое плодотворное сотрудничество!
Директор ООО «КРИ»

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надёжным партнёром компании Мосигра при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом, а также по защите интересов нашей компании в суде. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения всех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество.
Генеральный директор "Мосигра", Ситарский А.К.

Настоящим письмом я, руководитель ООО «Альпенгурт ТМ», подтверждаю, что компания ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является моим постоянным деловым партнером. Начиная с 2007 года, мы регулярно обращались в компанию «ВАШ ПАТЕНТ» для комплексного обслуживания нашей организации по охране интеллектуальной собственности, а именно товарных знаков и патентов. Также могу подтвердить, что эта компания неоднократно становилась нашим деловым партнером, предоставляя полный спектр услуг в части отстаивания наших интересов в судебных инстанциях, а так же Роспатенте. За время партнерства я смог убедиться, что сотрудники компании «ВАШ ПАТЕНТ» работают качественно и профессионально. С полной уверенностью рекомендую Вам эту компанию как надежного партнера в сфере отстаивания интересов вашей компании.
Генеральный директор ООО "Альпенгурт ТМ", Шелагин М.Ю.

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером компании ООО «Альянс» (ТМ «Sибирская коллекция») при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России, a также защите интересов нашей кампании в суде. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоким уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения вех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество.
Генеральный директор ООО "Альянс" Баграмян А.В.

Наша компания обратилась в ООО «ВАШ ПАТЕНТ» по вопросу регистрации товарных знаков. В ходе совместной работы сотрудники компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» проявили себя как высококвалифицированные и ответственные специалисты. Компания ООО «ВИНОМАНИЯ» выражает благодарность ООО «ВАШ ПАТЕНТ» за профессионализм и качество оказанных услуг и достигнутые результаты. С надеждой на дальнейшее плодотворное сотрудничество,
Генеральный директор ООО «ВИНОМАНИЯ», О.В. Пашнина

Компания «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером ООО «Директ Трейд» при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом, а также получены консультации по вопросам интеллектуальной собственности и защите авторских прав. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения всех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество. С уважением,
Исполнительный директор ООО «Директ Трейд», Ковальчук А.В.

Наши компании сотрудничают на протяжении длительного времени, и за эго время не было ни одного случая, который бы заставил нас усомниться в Вашем профессионализме и добропорядочности. Благодарим за помощь в решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. Сотрудниками компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании. Благодарим Вас за оказанные услуги и партнерство. Желаем Вам успехов на профессиональном поприще и процветания. И надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество.
Генеральный директор ООО «Доктор Мебель», Соколенко Д.В.

Компания ООО «ИНТЕРКОМПЛЕКТ» благодарит ООО «ВАШ ПАТЕНТ» за помощь по регистрации товарных знаков. Специалисты компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» помогли нам найти наиболее оптимальные пути разрешения проблем, возникших в процессе работы с международными регистрациями товарных знаков, а также содействовали нам в получении правовой охраны товарных знаков за рубежом. В дальнейшем мы планируем продолжать и наращивать сотрудничество с компанией ООО «ВАШ ПАТЕНТ», зарекомендовавшей себя как надёжный партнер. С уважением,
Генеральный директор ООО «ИНТЕРКОМПЛЕКТ», Р.Е. Нараев

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером компании ООО «ЛУДИНГ- ТРЕЙД» при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом, а также по защите интересов нашей компании в суде. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения всех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество. С уважением,
Генеральный директор ООО «ЛУДИНГ-ТРЕЙД», Л.В. Ананьева

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером компании ООО «НПО Петровакс Фарм» при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения всех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество. С уважением,
Директор по правовым вопросам ООО «НПО Петровакс Фарм», Д.Г. Шишкин

Выражаем искреннюю благодарность и глубокую признательность компании ООО «BAШ ПАТЕНТ» за плодотворное сотрудничество. Благодарим за помощь в решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. Сотрудниками компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков пашей компании. В процессе работы мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ» Мы верим в сохранение сложившихся деловых и дружеских отношений, надеемся на дальнейшее взаимовыгодное сотрудничество. Желаем успешного развития и достижения новых вершин в бизнесе.
Генеральный директор ООО «ПаксМед», Якимов Ю.В.

Наша компания обратилась в ООО «ВАШ ПАТЕНТ» по вопросу регистрации международных товарных знаков. В ходе совместной работы сотрудники компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» проявили себя как высококвалифицированные и ответственные специалисты. Компания ООО «Превелон Рус» выражает благодарность ООО «ВАШ ПАТЕНТ» за профессионализм и качество оказанных услуг и достигнутые результаты. С надеждой на дальнейшее плодотворное сотрудничество,
Генеральный директор ООО «Превелон Рус», Г.Г. Карагебакян

Компания ООО «ТТ РУС» выражает благодарность ООО «ВАШ ПАТЕНТ» за помощь по регистрации международных товарных знаков. Специалисты компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» проявили себя как высококвалифицированные и ответственные специалисты, помогли найти наиболее оптимальные пути разрешения проблем, возникших в процессе работы с международной регистрацией товарных знаков. В дальнейшем мы планируем продолжать сотрудничество с компанией ООО «ВАШ ПАТЕНТ».
Генеральный директор ООО «ТТ РУС», Кофманн София

ООО «ВАШ ПАТЕНТ» является давним и надежным партнером компании ООО «Унитранс» при решении задач, связанных с защитой прав нашей компании в сфере интеллектуальной собственности. На сегодняшний день при помощи специалистов компании ООО «ВАШ ПАТЕНТ» была проведена большая работа по регистрации товарных знаков нашей компании на территории России и за рубежом, а также по защите интересов нашей компании в суде. В процессе нашего сотрудничества мы убедились в высоком уровне профессионализма и знаний сотрудников ООО «ВАШ ПАТЕНТ», которые позволяют нам быть уверенными в качестве и оперативности решения всех стоящих перед нами задач. Надеемся на дальнейшее плодотворное сотрудничество. С уважением,
Генеральный директор ООО «Унитранс», Р.Е. Нараев

Руководство группы компаний «Московская ореховая компания» выражает искреннюю признательность всему трудовому коллективу Общества с ограниченной ответственностью «ВАШ ПАТЕНТ» за неизменно высокое качество оказываемых услуг, профессионализм и оперативность- в решении поставленных задач. Отдельно хотелось бы отметить работу Наумовой Анны и Костина Павла, являющихся для нас олицетворением духа компании, носителями ее лучших черт и стандартов качества. Желаем и впредь оставаться надежным партнером, к компетентному мнению которого клиенты способны прислушаться и на совет которого они могут опереться. С уважением,
Генеральный директор ООО «Московская ореховая компания», Скороходов А.Н.

Сообщаем, что более 10 лет нашу компанию сопровождают в области интеллектуальной собственности квалифицированные специалисты Общества с ограниченной ответственностью "Агентство интеллектуальной собственности "ВАШ ПАТЕНТ", в том числе оказывают помощь в защите товарных знаков, составлению и регистрации договоров. За все время совместной работы было решено множество сложных правовых вопросов, затрагивающих интересы компании. В частности, самым последним на сегодняшний день достижением нашего сотрудничества является признание Роспатентом обозначения «Смак» общеизвестным товарным знаком. Всё документальное сопровождение и помощь в регистрации общеизвестного товарного знака «Смак» в Федеральной службе по интеллектуальной собственности (Роспатент) осуществлялось ООО «ВАШ ПАТЕНТ». Появившееся в связи с признанием общеизвестности «Смак» упоминание в СМИ о причастности к этому событию Первой патентной компании (в частности статья Агентства городских новостей от 22.0Е2016) является некорректным, так как данная фирма не имеет к этому никакого отношения. Подобная информация может ввести в заблуждение заинтересованные лица.
Генеральный директор ООО «Продюсерская фирма «Самый Смак»

Ben Katz / YouTube

Специалист по робототехнике Бен Кац (Ben Katz) и разработчик программного обеспечения Джаред Ди Карло (Jared Di Carlo) создали робота, который способен собрать кубик Рубика за 0,38 секунды. Это рекордное время, рассказывает Ди Карло в своем блоге, хотя на данный момент оно официально не подтверждено.

Кубик Рубика был изобретен еще в 1974 году, однако головоломка до сих пор пользуется большой популярностью. Люди, увлекающиеся скоростной сборкой кубика Рубика, называются спидкуберами, а сам процесс - спидкубингом (от английского speedcubing). Сегодняшний рекорд принадлежит американцу Лукасу Эттеру, который в ноябре 2015 года собрал головоломку за 4,904 секунды. Аналогичные соревнования также проводятся среди роботов: до сих пор неофициальным «чемпионом» считался робот инженеров из компании Infeon. В 2016 году он собрал кубик Рубика за 0,637 секунды. Однако теперь Кац и Ди Карло разработали робота, который улучшил результат предыдущего рекордсмена на 40 процентов.

Как и все подобные устройства, робот исследователей использует камеру (в данном случае PlayStation Eye), которая передает снимки сторон кубика Рубика на компьютер. Он определяет расстановку деталей головоломки, а затем передает данные программе min2phase , в основе работы которой лежит двухфазный алгоритм Герберта Коцембы . Компьютер за доли секунды вычисляет оптимальное решение задачи, после чего подает команду роботу, и тот перемещает все элементы нужным образом.

Чтобы ускорить процесс, Кац использовал двигатели Kollmorgen ServoDisk, которые имеют очень высокое отношение крутящего момента к моменту инерции. Кроме того, инженер построил специальный контроллер, позволяющий повернуть сторону кубика Рубика на 90 градусов всего лишь за 10 миллисекунд. При условии, что собрать головоломку можно, в среднем, за 19-23 хода, робот Каца и Ди Карло должен решать задачу за 0,25 секунды. Однако в реальности процесс занимает 0,38 секунды, так как сейчас машина делает одно движение каждые 15 миллисекунд.

Разработчики уверены, что в будущем они смогут улучшить свой результат. Сейчас процесс настройки требует много времени, поскольку отладка должна выполняться с помощью высокоскоростной камеры, а ошибки порой приводят к поломке паззла или взрыву полевых транзисторов. Тем не менее, для ста различных решений понадобилось всего 4 кубика Рубика. На видео ниже показана одна из неудачных попыток сборки головоломки:

Недавно программист Мартин Шпанел разработал программное обеспечение, позволяющее собрать кубик Рубика с помощью очков дополненной реальности. В режиме реального времени оно выводит нужное действие с помощью AR-гарнитуры прямо поверх одной из граней куба.

Кристина Уласович

MindCub3r по-русски - делаем робота, который может собрать кубик Рубика (статья обновлена)

• DIY или Сделай сам

Не так давно обзавелся набором LEGO MINDSTORMS EV3 (31313) и с удивлением обнаружил, что в русскоязычном сегменте интернета довольно мало интересных материалов и инструкций по сборке и настройке роботов из этого набора. Решил, что нужно это дело исправлять.

Эта инструкция представляет собой вольный перевод материалов с официального сайта проекта MindCub3r и дополнена опытом самостоятельной сборки этого робота, способного собрать кубик Рубика меньше чем за 2 минуты.

Подробнее о LEGO MINDSTORMS EV3 можно почитать на этом сайте .

Вот, что у нас должно получится в итоге:

MindCub3r можно построить из одного комплекта Lego Mindstorms EV3 (31313, Home Edition).

Также вам понадобится инструкция по сборке и программное обеспечение, разработанное авторами проекта.

ВАЖНОЕ СООБЩЕНИЕ!!!

Буквально позавчера автор проекта объявил в своем ФБ, что подправил программное обеспечение для своего робота, и теперь оно работает со «штатной» прошивкой «кирпича» 1.06Н . На главной странице проекта эта информация также уже появилась, архив MindCub3r-v1p1a.zip , содержащий, среди прочего, и обновленную версию программы, уже доступен для загрузки. Загрузка и установка блока для датчика цвета по-прежнему необходима.

Дальнейший текст статьи исправлен с учетом последних изменений на сайте проекта!

Инструкцию по сборке MindCub3r смотрим или скачиваем .
Прошивку (на момент написания статьи EV3-Firmware-V1.06H.bin) для кирпича скачиваем с официального сайта LEGO MINDSTORMS .
Архив MindCub3r-v1p1a.zip с файлами проекта (MindCuber-v1p1.ev3, autorun.rtf и mc3solver-v1p1.rtf) качаем .
Еще нам понадобится прошивка для датчика цвета, которую берем . Все дело в том, что стандартные настройки этого датчика не корректно определяют цвета в режиме RGB.

После того, как вы соберете робота и скачаете себе на компьютер все необходимое, можно приступать к настройке.

Если вы еще не обновили прошивку «кирпича» первым делом устанавливаем новую версию ПО для главного блока Mindstorms EV3:

1. Запускаем программное обеспечение LEGO MINDSTORMS EV3;
2. Выбираем Инструменты - Обновление встроенного ПО ;

«Просмотреть» , находим предварительно закаченный файл EV3-Firmware-V1.06H.bin и жмем «Открыть» ;

«Доступные файлы встроенного ПО» выбираем EV3-Firmware-V1.06H и жмем «Загрузить» . Ждем окончания загрузки;

5. Перезагружаем главный блок (выключаем и снова включаем).

3. В появившемся диалоговом окне нажимаем «Просмотреть» , находим предварительно загруженный файл ColorSensorRGB-v1.00.ev3b и жмем «Открыть» ;

4. В диалоговом окне в таблице «Выбрать блоки для импорта» выбираем ColorSensorRGB-v1.00.ev3b и жмем «Импорт» .

5. Для завершения установки закройте диалоговое окно и выйдите из программного обеспечения LEGO MINDSTORMS EV3.

Теперь самый ответственный момент - загрузка программы робота в кирпич:
1. Распаковываем предварительно загруженный архив MindCub3r-v1p1a.zip ;

2. Запускаем ПО LEGO MINDSTORMS EV3;
3. Выбираем Файл - Открыть проект , ищем файл MindCub3r-v1p1.ev3, распакованный из архива MindCub3r-v1p1.zip и жмем «Открыть»;

4. После открытия проекта загружаем его в «кирпич». Загружаем, но НЕ ЗАПУСКАЕМ!!!

5. Идем в Инструменты - Обозреватель памяти (Ctrl+I) ;

6. Выбираем (выделяем) во вкладке «Модуль» или «SD-карта» папку проекта «MindCub3r-v1p1» ;
7. Нажимаем «Загрузить» ;

8. Находим файл mc3solver-v1p1.rtf «Открыть» ;
9. Еще раз нажимаем «Загрузить» , предварительно убедившись, что папка проекта «MindCub3r-v1p1» все еще выделена;
10. Находим файл InstallMC3-v1p1.rbf , распакованный из архива MindCub3r-v1p1a.zip и нажимаем «Открыть» ;

Примечание: файл mc3solver-v1p1.rtf имеет текстовое расширение.rtf. Пожалуйста, не пытайтесь открыть этот файл с помощью текстового редактора.

11. Закройте диалоговое окно, выйдите из программы и перезагрузите модуль.

Последний этап - устанавливаем приложение MC3 Solver на главном модуле:

1. Включаем блок:

2. Находим во второй вкладке папку проекта MindCub3r-v1p1 (в памяти блока или на SD-карте):

3. Выбираем файл InstallMC3-v1p1 и нажимаем на центральную кнопку модуля для установки:

4. В третьей вкладке проверяем наличие установленного приложения MC3 Solver v1p1 :

5. Перезагружаем блок.

6. В третьей вкладке блока запускаем приложение «MC3 Solver v1p1» для начала работы программы mc3solver-v1p1.rtf:

Всё! MindCub3r готов к использованию!

7. Запускаем программу в первой или во второй вкладке блока:

После запуска программы робот попросит вложить кубик («Insert cube») и начнет его сканировать датчиком цвета.
После сканирования робот ненадолго задумается и начнет сборку.
Удачное решение задачи ознаменуется радостным вращением кубика.

Вот, собственно, процесс работы робота:

Выше описан идеальный сценарий, на практике же все немного хуже - датчик может не правильно определить цвета - всего робот может провести 3 (три) цикла сканирования до того, как выдаст ошибку (Scan error). После этого нужно изъять кубик и снова вложить в робота. Причиной этому может быть или низкий заряд батареи модуля или «неправильный» кубик.
У меня иногда проходило по 3-5 повторов (3 цикла сканирования и одно изъятие) прежде чем робот принимался за сборку, но результат того однозначно стоит.

Если у вас остались вопросы, задавайте их в комментариях к статье, с удовольствием на них отвечу.

Специалист по робототехнике Бен Кац и разработчик программного обеспечения Джаред Ди Карло создали робота, которому удалось собрать кубик Рубика за 0,38 сек. К слову, предыдущий рекордсмен, робот из компании Infeon, смог решить эту головоломку за 0,637 сек, рассказывают ученые в своем блоге.

Секрет успеха

Как и все подобные устройства, робот Каца и Ди Карло использует камеру (в этом случае PlayStation 3 Eye), которая делает снимки всех сторон кубика и передает их на компьютер. Он с помощью программы min2phase (в основе работы лежит двухфазный алгоритм Герберта Коцембы) за считанные доли секунды распознает цвета, выбирает оптимальное решение задачи и отдает команду роботу. Ультралегкие двигатели Kollmorgen ServoDisk и специальный контроллер позволяют искусственному интеллекту перевернуть одну сторону кубика Рубика на 90 ° за 10 миллисекунд. При условии, что головоломку можно решить за 19-23 хода, робот Каца и Ди Карло должен собирать кубик за 0,25 сек. Однако в реальности машина делает одно движение каждые 15 миллисекунд, следовательно, весь процесс занимает у нее 0,38 сек.

Спидкубинг и спидкуберы

Напомним, что кубик Рубика изобрел венгерский скульптор и преподаватель архитектуры Эрнё Рубик в 1974 г. С этого времени прошло уже больше 30 лет, однако головоломка до сих пор пользуется большим успехом. Сегодня существуют специальные соревнования по скоростной сборке кубика Рубика: участников называют спидкуберами, а сам процесс - спидкубингом (от англ. speedcubing). В сентябре 2017 г. новый рекорд установил 15-летний американец Патрик Понс. Он решил головоломку за 4,69 сек, сделав при этом 17 движений.

Аналогичные соревнования также проводятся среди роботов. До недавнего времени неофициальным чемпионом спидкубинга считался

Робот полностью автономно собирает кубик Рубика!

Расчетное время:

Сканирование куба: 1 минута
Расчет решение: 20 - 40 секунд
Команда движения: 1 - 5 минут. Средняя 4.5 минут
В среднем общее время: 6 минут

Скачать прошивку и полную коннструкцию с описанием!

Инструкция:

Прочтите все на этой странице.

Запустить программу калибровки.

Запустите программу tiltedtwister. Вы должны использовать unscrambled куб при первом запуске программы. Программа должна вычислить решение нулевых ходов. Если нет, то прервать программу и настроить, какие должны быть скорректированы.

Карабканье кубе и дайте Twister наклонить ее решения.

Конструкция:

Вырезать кусок тонкого картона 70 х 70 мм и вырезать углы 8 х 15 мм.
Поместите его на поворотный круг, чтобы куб лежал на плоской поверхности. Важно, что кубик переворачивался легко по поверхности при наклонах.

Подключение проводов следующим образом:
1 - Touch - датчик прикосновения
2 - Датчик освещенности или HiTechnic цвет датчика
3 - ультразвуковой датчик
- Поворотный двигатель
B - Tilter - рука, двигатель
C - Light - цвет датчика двигатель

Кубик Рубик

К сожалению, желтого и белого цвета стандартного кубика Рубика не дает показания от датчика света.
Если у вас нету цветового датчика, то нужно заменить некоторые цвета куба.

На моем кубике, я заменил желтый, синий с голубым и оранжевым золотом.
Вы можете попробовать использовать другие цвета, до тех пор, как датчик сможет их различать.
Используйте программу colortest попробовать различные цвета. Используйте программу куб тестер для проверки куба.
Если у вас есть HiTechnic цвета датчик вам не придется заменять какие-либо наклейки на всех.

Важная часть:

Позиция свет / цвет датчика имеет решающее значение. Если слишком близко к поверхности куба чтения может быть неточным. Можно отрегулировать высоту положение датчика, осторожно согнув вверх датчика рукой. Она должна быть около 3 мм выше верхней части куба.

Разрыв захвата не должна быть слишком жесткой вокруг куба. В противном случае он будет перетаскивать куб назад с ним.

Если куб жесткий, можно смазать его силиконовым спреем. После смазки нужно поработать с кубом в течение нескольких минут.

Убедитесь в том, что поворотный механизм выравнивается до начала программы.

Убедитесь в том, что tilter рука полностью убирается перед запуском программы.

Необходимо избегать сильного источника света прямо над роботом.

Калибровка

Прежде чем позволить роботу решить задачку с кубом необходимо откалибровать его. Калибровку программа calibrates позицию сканера с рукой. Если вы используете HiTechnic цвет датчика, но calibrates значения цвета вашего куба (и тем куба должны быть unscrambled при запуске калибровки программы).
Выполнить калибровку программы и прочитать инструкции по NXT-дисплей. Когда программа попросит Вас позицию датчика выше центре куба, нужно повернуть его так, что излучающая свет попадает в центр кусок верхней части куба. Подсказка: Dim свет в комнате лучше увидеть, где свет от датчика хиты кубика.

Cube тестер

Запустить эту программу, чтобы проверить, если цвета куба могут быть урегулированы с помощью датчика света.
Место unscrambled куба на поворотный круг. Робот сканирует гранями куба. Затем он показывает минимальный и максимальный датчик света значения цвета для каждого куба лицо и рассказывает ли кубик имеет или нет.
Если цвет варьируется дублирование программы говорит куба не ОК. Но если совпадения мала она может работать в любом случае из-за цвета решить алгоритм tiltedtwister программы.

Цвет тестер (только для использования с учетом датчик)

Эта программа отображает текущую стоимость датчика света. Используйте его, чтобы проверить свой набор цветов.

HiTechnic цветной сенсор

Требует LEGO MINDSTORMS NXT микропрограммы v1.05 или более поздней версии.
См. отдельные здания инструкции для датчика руку с цветовой датчик.

Файлы с расширением. Rxe исполняемые файлы, которые должны быть загружаемым на кирпич с помощью LEGO mindstorms программы:
- Создать новый проект (Файл / Новый)
- Нажмите кнопку "NXT окна"
- Выберите вкладку памяти
- Нажмите кнопку "Загрузить"

Файлы с расширением. RSO являются звуковые файлы и должна быть загружаемые таким же образом, как rxe-файлы.

Размер tiltedtwister программа достаточно велика. Если у вас возникли проблемы при загрузке tiltedtwister.rxe т RY следующее:
- Удалить других программных файлов и звуковые файлы и т.д., чтобы освободить место.
- Обновление микропрограммы NXT. Я использую NXT Встроенноое 1.05 у меня кирпич. Вы можете загрузить и установить с микропрограммным LEGO Mindstorms NXT программного обеспечения.
- Дефрагментация NXT файловой системы. (Bricx командования центр / NXT Explorer / Дефрагментация)

Исходный код

Файлы с расширением. Nxc могут быть отредактированы и составлен с использованием BricxCC (http://bricxcc.sourceforge.net).

Устранение неполадок

Смотреть NXT-дисплей, как она сканирует лица. При использовании датчика света выводит учетом стоимости. Если вы используете цвета датчик выводит три значения для каждого сканирования. Это RGB-значения цвета чтении.

Когда она проверила все стоит она решает цветов. Экран говорит: "Урегулирование цветами".

Затем она вычисляет трех решений.
Для каждого решения он делает галочка звук с ростом поля. Это должно занять около десяти секунд.

После этого он начинает выполнение решений с указанием числа оставшихся извиваются на дисплее.

Если она не читая цветов, один из следующих вещей произойдет:
- При расчете решение он никогда не останавливается. Он держит с тикающей выше и выше поле.
- Он останавливается тикал и ничего не происходит.
- Это удается вычислить решение. Но это не правильное решение, поскольку оно решен цветов неправильно.

Удачи!