Главная › Тарифы › Определение операционная система реального времени. Введение во встроенные системы

Определение операционная система реального времени. Введение во встроенные системы

Операционная система реального времени

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени даже в худших случаях , называется операционной системой жёсткого реального времени .

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени в среднем , называется операционной системой мягкого реального времени .

Системы жёсткого реального времени не допускают задержек реакции системы, так как это может привести к:

потере актуальности результатов
большим финансовым потерям
авариям и катастрофам

Если не выполняется обработка критических ситуаций либо она происходит недостаточно быстро, система жёсткого реального времени прерывает операцию и блокирует её, чтобы не пострадала надёжность и готовность остальной части системы. Примерами систем жёсткого реального времени могут быть - бортовые системы управления (на самолёте, космическом аппарате, корабле, и пр.), системы аварийной защиты, регистраторы аварийных событий.

Системы мягкого реального времени характеризуются возможностью задержки реакции, что может привести к увеличению стоимости результатов и снижению производительности системы в целом. Примером может служить работа компьютерной сети . Если система не успела обработать очередной принятый пакет, это приведет к остановке на передающей стороне и повторной посылке (в зависимости от протокола). Данные при этом не теряются, но производительность сети снижается.

Основное отличие систем жёсткого и мягкого реального времени можно охарактеризовать так: система жёсткого реального времени никогда не опоздает с реакцией на событие, система мягкого реального времени - не должна опаздывать с реакцией на событие.

Обозначим операционной системой реального времени такую систему, которая может быть использована для построения систем жёсткого реального времени. Это определение выражает отношение к ОСРВ как к объекту, содержащему необходимые инструменты, но также означает, что эти инструменты ещё необходимо правильно использовать.

Большинство программного обеспечения ориентировано на «мягкое» реальное время. Для подобных систем характерно:

гарантированное время реакции на внешние события (прерывания от оборудования);
жёсткая подсистема планирования процессов (высокоприоритетные задачи не должны вытесняться низкоприоритетными, за некоторыми исключениями);
повышенные требования к времени реакции на внешние события или реактивности (задержка вызова обработчика прерывания не более десятков микросекунд, задержка при переключении задач не более сотен микросекунд)

Классическим примером задачи, где требуется ОСРВ, является управление роботом , берущим деталь с ленты конвейера . Деталь движется, и робот имеет лишь маленький промежуток времени, когда он может её взять. Если он опоздает, то деталь уже не будет на нужном участке конвейера, и следовательно, работа не будет выполнена, несмотря на то, что робот находится в правильном месте. Если он подготовится раньше, то деталь ещё не успеет подъехать, и он заблокирует ей путь.

Отличительные черты ОСРВ

Таблица сравнения ОСРВ и обычных операционных систем:

	ОС реального времени	ОС общего назначения
Основная задача	Успеть среагировать на события, происходящие на оборудовании	Оптимально распределить ресурсы компьютера между пользователями и задачами
На что ориентирована	Обработка внешних событий	Обработка действий пользователя
Как позиционируется	Инструмент для создания конкретного аппаратно-программного комплекса реального времени	Воспринимается пользователем как набор приложений, готовых к использованию
Кому предназначена	Квалифицированный разработчик	Пользователь средней квалификации

Архитектуры ОСРВ

В своем развитии ОСРВ строились на основе следующих архитектур .

. ОС определяется как набор модулей, взаимодействующих между собой внутри ядра системы и предоставляющих прикладному ПО входные интерфейсы для обращений к аппаратуре. Основной недостаток этого принципа построения ОС заключается в плохой предсказуемости её поведения, вызванной сложным взаимодействием модулей между собой.
. Прикладное ПО имеет возможность получить доступ к аппаратуре не только через ядро системы и её сервисы, но и напрямую. По сравнению с монолитной такая архитектура обеспечивает значительно большую степень предсказуемости реакций системы, а также позволяет осуществлять быстрый доступ прикладных приложений к аппаратуре. Главным недостатком таких систем является отсутствие многозадачности .
Архитектура «клиент-сервер» . Основной её принцип заключается в вынесении сервисов ОС в виде серверов на уровень пользователя и выполнении микроядром функций диспетчера сообщений между клиентскими пользовательскими программами и серверами - системными сервисами. Преимущества такой архитектуры:

Повышенная надёжность, так как каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки;
Улучшенная масштабируемость , поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к её работоспособности;
Повышенная отказоустойчивость, так как «зависший» сервис может быть перезапущен без перезагрузки системы.

Особенности ядра

Ядро ОСРВ обеспечивает функционирование промежуточного абстрактного уровня ОС, который скрывает от прикладного ПО специфику технического устройства процессора (нескольких процессоров) и связанного с ним аппаратного обеспечения.

Основные сервисы

Указанный абстрактный уровень предоставляет для прикладного ПО пять основных категорий сервисов.

Управление задачами . Самая главная группа сервисов. Позволяет разработчикам приложений проектировать программные продукты в виде наборов отдельных программных фрагментов, каждый из которых может относиться к своей тематической области, выполнять отдельную функцию и иметь свой собственный квант времени, отведенный ему для работы. Каждый такой фрагмент называется задачей . Сервисы в рассматриваемой группе обладают способностью запускать задачи и присваивать им приоритеты. Основной сервис здесь - планировщик задач . Он осуществляет контроль за выполнением текущих задач, запускает новые в соответствующий период времени и следит за режимом их работы.
Динамическое распределение памяти . Многие (но не все) ядра ОСРВ поддерживают эту группу сервисов. Она позволяет задачам заимствовать области оперативной памяти для временного использования в работе приложений. Часто эти области впоследствии переходят от задачи к задаче, и посредством этого осуществляется быстрая передача большого количества данных между ними. Некоторые очень малые по размеру ядра ОСРВ, которые предполагается использовать в аппаратных средах с строгим ограничением на объём используемой памяти, не поддерживают сервисы динамического распределения памяти.
Управление таймерами . Так как встроенные системы предъявляют жёсткие требования к временным рамкам выполнения задач, в состав ядра ОСРВ включается группа сервисов, обеспечивающих управление таймерами для отслеживания лимита времени, в течение которого должна выполняться задача. Эти сервисы измеряют и задают различные промежутки времени (от 1 мкс и выше), генерируют прерывания по истечении временных интервалов и создают разовые и циклические будильники.
Взаимодействие между задачами и синхронизация . Сервисы данной группы позволяют задачам обмениваться информацией и обеспечивают её сохранность. Они так же дают возможность программным фрагментам согласовывать между собой свою работу для повышения эффективности. Если исключить эти сервисы из состава ядра ОСРВ, то задачи начнут обмениваться искаженной информацией и могут стать помехой для работы соседних задач.
Контроль устройства ввода/вывода . Сервисы этой группы обеспечивают работу единого программного интерфейса , взаимодействующего со всем множеством драйверов устройств, которые являются типичными для большинства встроенных систем.

В дополнение к сервисам ядра, многие ОСРВ предлагают линейки дополнительных компонентов для организации таких высокоуровневых понятий, как файловая система , сетевое взаимодействие, управление сетью, управление базой данных , графический пользовательский интерфейс и т. д. Хотя многие из этих компонентов намного больше и сложнее, чем само ядро ОСРВ, они, тем не менее, основываются на его сервисах. Каждый из таких компонентов включается во встроенную систему, только если её сервисы необходимы для выполнения встроенного приложения и только для того, чтоб свести расход памяти к минимуму.

Отличия от операционных систем общего назначения

Многие операционные системы общего назначения также поддерживают указанные выше сервисы. Однако ключевым отличием сервисов ядра ОСРВ является детерминированный , основанный на строгом контроле времени, характер их работы. В данном случае под детерминированностью понимается то, что для выполнения одного сервиса операционной системы требуется временной интервал заведомо известной продолжительности. Теоретически это время может быть вычислено по математическим формулам , которые должны быть строго алгебраическими и не должны включать никаких временных параметров случайного характера. Любая случайная величина , определяющая время выполнения задачи в ОСРВ, может вызвать нежелательную задержку в работе приложения, тогда следующая задача не уложится в свой квант времени, что послужит причиной для ошибки.

В этом смысле операционные системы общего назначения не являются детерминированными. Их сервисы могут допускать случайные задержки в своей работе, что может привести к замедлению ответной реакции приложения на действия пользователя в заведомо неизвестный момент времени. При проектировании обычных операционных систем разработчики не акцентируют своё внимание на математическом аппарате вычисления времени выполнения конкретной задачи и сервиса. Это не является критичным для подобного рода систем.

Планирование задач

Работа планировщика

Большинство ОСРВ выполняют планирование задач, руководствуясь следующей схемой. Каждой задаче в приложении ставится в соответствие некоторый приоритет. Чем больше приоритет, тем выше должна быть реактивность задачи. Высокая реактивность достигается путём реализации подхода приоритетного вытесняющего планирования (preemptive priority scheduling), суть которого заключается в том, что планировщику разрешается останавливать выполнение любой задачи в произвольный момент времени, если установлено, что другая задача должна быть запущена незамедлительно.

Описанная схема работает по следующему правилу: если две задачи одновременно готовы к запуску, но первая обладает высоким приоритетом, а вторая низким, то планировщик отдаст предпочтение первой. Вторая задача будет запущена только после того, как завершит свою работу первая.

Возможна ситуация, когда задача с низким приоритетом уже запущена, а планировщик получает сообщение, что другая задача с более высоким приоритетом готова к запуску. Причиной этому может послужить какое-либо внешнее воздействие (прерывание от оборудования), как, например, изменение состояния переключателя устройства, управляемого ОСРВ. В такой ситуации планировщик задач поведет себя согласно подходу приоритетного вытесняющего планирования следующим образом. Задаче с низким приоритетом будет позволено выполнить до конца текущую ассемблерную команду (но не команду, описанную в исходнике программы языком высокого уровня), после чего выполнение задачи останавливается. Далее запускается задача с высоким приоритетом. После того, как она прорабатывает, планировщик запускает прерванную первую задачу с ассемблерной команды, следующей за последней выполненной.

Каждый раз, когда планировщик задач получает сигнал о наступлении некоторого внешнего события (триггер), причина которого может быть как аппаратная, так и программная, он действует по следующему алгоритму .

Определяет, должна ли текущая выполняемая задача продолжать работать.
Устанавливает, какая задача должна запускаться следующей.
Сохраняет контекст остановленной задачи (чтобы она потом возобновила работу с места останова)
Устанавливает контекст для следующей задачи.
Запускает эту задачу.

Эти пять шагов алгоритма также называются переключением задач .

Выполнение задачи

В обычных ОСРВ задача может находиться в 3-х возможных состояниях:

Задача выполняется;
Задача готова к выполнению;
Задача заблокирована.

Большую часть времени основная масса задач заблокирована. Только одна задача может выполняться на центральном процессоре в текущий момент времени. В примитивных ОСРВ список готовых к исполнению задач, как правило, очень короткий, он может состоять не более чем из двух-трёх наименований.

Основная функция администратора ОСРВ заключается в составлении такого планировщика задач.

Если в списке готовых к выполнению задач последних имеется не больше двух-трех, то предполагается, что все задачи расположены в оптимальном порядке. Если же случаются такие ситуации, что число задач в списке превышает допустимый лимит, то задачи сортируются в порядке приоритета.

Алгоритмы планирования

В настоящее время для решения задачи эффективного планирования в ОСРВ наиболее интенсивно развиваются два подхода.

Статические алгоритмы планирования (RMS, Rate Monotonic Scheduling). Используют приоритетное вытесняющее планирование. Приоритет присваивается каждой задаче до того, как она начала выполняться. Преимущество отдается задачам с самыми короткими периодами выполнения.
Динамические алгоритмы планирования (EDF, Earliest Deadline First Scheduling). Приоритет задачам присваивается динамически, причем предпочтение отдается задачам с наиболее ранним предельным временем начала (завершения) выполнения.

Взаимодействие между задачами и разделение ресурсов

Временное блокирование прерываний
Двоичные семафоры
Посылка сигналов

ОСРВ обычно не используют первый способ, потому что пользовательское приложение не может контролировать процессор столько, сколько хочет. Однако, во многих встроенных системах и ОСРВ позволяется запускать приложения в режиме ядра для доступа к системным вызовам и даётся контроль над окружением исполнения без вмешательства ОС.

На однопроцессорных системах наилучшим решением является приложение запущенное в режиме ядра , которому позволено блокирование прерываний. Пока прерывание заблокировано, приложение использует ресурсы процесса единолично и никакая другая задача или прерывание не может выполняться. Таким образом защищаются все критичные ресурсы. После того как приложение завершит критические действия, оно должно разблокировать прерывания, если таковые имеются. Временное блокирование прерывания позволено только тогда, когда самый долгий промежуток выполнения критической секции меньше, чем допустимое время реакции на прерывание. Обычно этот метод защиты используется только когда длина критического кода не превышает нескольких строк и не содержит циклов . Этот метод идеально подходит для защиты регистров .

Когда длина критического участка больше максимальной или содержит циклы, программист должен использовать механизмы идентичные или имитирующие поведение систем общего назначения, такие как семафоры и посылка сигналов.

Выделение памяти

Следующим проблемам выделения памяти в ОСРВ уделяется больше внимания, нежели в операционных системах общего назначения.

Во-первых, скорости выделения памяти. Стандартная схема выделения памяти предусматривает сканирование списка неопределённой длины для нахождения свободной области памяти заданного размера, а это неприемлемо, так как в ОСРВ выделение памяти должно происходить за фиксированное время.

Во-вторых, память может стать фрагментированной в случае разделения свободных её участков уже запущенными процессами. Это может привести к остановке программы из-за её неспособности задействовать новый участок памяти. Алгоритм выделения памяти, постепенно увеличивающий фрагментированность памяти, может успешно работать на настольных системах, если те перезагружаются не реже одного раза в месяц, но является неприемлемым для встроенных систем, которые работают годами без перезагрузки.

Простой алгоритм с фиксированной длиной участков памяти очень хорошо работает в несложных встроенных системах.

Также этот алгоритм отлично функционирует и в настольных системах, особенно тогда, когда во время обработки участка памяти одним ядром следующий участок памяти обрабатывается другим ядром. Такие оптимизированные для настольных систем ОСРВ, как Unison Operating System или DSPnano RTOS, предоставляют указанную возможность.

Операционные системы реального времени (список)

Следует сделать замечание, что в списке отсутствуют системы, разработанные в СССР для систем военного и космического назначения - по вполне понятным причинам, связанным с режимом секретности. Однако, их существование и использование на протяжении десятков лет, является бесспорным фактом, который следует учитывать.

Примечания

Литература

Зыль С. Операционная система реального времени QNX: от теории к практике. - 2-е изд. - СПб. : БХВ-Петербург, 2004. - 192 с. - ISBN 5-94157-486-Х
Зыль С. QNX Momentics. Основы применения. - СПб. : БХВ-Петербург, 2004. - 256 с. - ISBN 5-94157-430-4
Кёртен Р. Введение в QNX/Neutrino 2. - СПб. : Петрополис, 2001. - 512 с. - ISBN 5-94656-025-9
Ослэндер Д. М., Риджли Дж. Р., Рингенберг Дж. Д. Управляющие программы для механических систем: Объектно-ориентированное проектирование систем реального времени. - М .: Бином. Лаборатория знаний, 2004. - 416 с. - ISBN 5-94774-097-4

Ссылки

Обзор операционных систем реального времени (англ.)

Операционные системы реального времени
BeOS ChibiOS/RT Contiki DNIX DSOS eCos Embox EROS FreeRTOS FunkOS Junos LynxOS KolibriOS MenuetOS MERT Nano-RK Nucleus Open AT OS OS-9 OSE PikeOS pSOS Prex QNX КПДА.00002-01 RMX RSX-11 RT-11 RTEMS RTLinux scmRTOS SINTRAN III

(Real Time Operating Systems - RTOS) относятся к программным средствам и предназначены для обслуживания цифровых систем в тех случаях, когда:

● система должна обеспечить не только результат обработки поступившей информации, но и длительность времени получения результата. От ОСРВ требуется наряду с получением необходимого результата реализовать заданные временные параметры: интервалы времени между событиями и откликами или заданную частоту приема внешних данных и выдачи результатов;

● система способна выполнять несколько задач одновременно. Типичная мультизадачная операционная система выделяет каждой задаче (программе) одинаковый интервал времени, создавая у пользователя впечатление, что все программы выполняются одновременно. Операционная система реального времени представляет собой частный случай мультизадачной операционной системы, оптимизированной для реализации процессов управления. Она быстро реагирует на внешние события и позволяет имитировать работу нескольких процессоров, каждый из которых контролирует одно устройство. Поэтому для управления сложной системой с помощью одного процессора целесообразно использовать ОСРВ, которая способна координировать выполнение различных задач. Примером ОСРВ может служить система управления лифтами.

Принцип работы ОСРВ

При поступлении запроса производится проверка на входные данные для решения задачи. При их наличии задача начинает выполняться. ЕСЛИ необходимые входные данные отсутствуют, то ОСРВ переходит к следующей задаче (при наличии запроса на ее выполнение). Для получения входных данных и запуска соответствующей задачи используются прерывания. Запуск задачи обычно производится путем ее пересылки из очереди ожидающих задач в очередь задач, предназначенных для выполнения.

Каждая задача имеет входную очередь сообщений, которые она может обрабатывать только в течение отведенного интервала времени или при запросе на прерывание. Если ответ занимает слишком много времени, то задача помещается обратно в очередь выполняемых команд, и управление передается следующей задаче.

Системные ресурсы (дисковые накопители, таймеры, устройства ввода–вывода и др.) обычно доступны только для определенных задач. Это позволяет организовать очередь запросов к ресурсам таким образом, чтобы предотвратить одновременный доступ к одному ресурсу нескольким задачам.

Требования к ОСРВ.

Современные ОС PB должны удовлетворять следующим требованиям:

● малое время отклика (получение результата);

● реализация многозадачного режима с гибким механизмом приоритетов;

● малый объем памяти (достаточный для размещения в резидентной памяти прикладной системы);

● наличие сервисных функций и средств поддержки для разработки прикладных программ и ряд других.

В настоящее время для разработки микроконтроллерных систем используется ОСРВ, имеющие различные характеристики и прошедшие апробацию в таких областях применения, как системы автоматизации производства, контрольно–измерительные системы, телекоммуникационная аппаратура, авиационно–космическая и военная техника, транспорт, системы обеспечения безопасности и др.

Типы ОСРВ

Можно выделить два типа ОСРВ:

● системы жесткого реального времени, которые занимают небольшой объем памяти и имеют минимальные время отклика, но обладают весьма ограниченными сервисными средствами. Они реализуются по модульному принципу, что позволяет использовать только те средства, которые необходимы в данном приложении. В результате для конкретного применения достигается существенное сокращение объема необходимой памяти и времени отклика;

● системы мягкого реального времени, которые требуют большего объема памяти, имеют более длительное время отклика, но зато удовлетворяют широкому спектру требований пользователя по режиму обслуживания задач, уровню предоставляемого сервиса. Средства интерфейса систем мягкого реального времени позволяют использовать высокоэффективные отладчики или интегрированные среды разработки.

Система мягкого реального времени.

Этот вид систем рассмотрим на примере системы OS–9 фирмы Microwave Systems . В качестве инструментального компьютера OS –9 использует IBM – PC , работающие в среде Windows , или рабочие станции Sun, HP, IBM RS /6000 с операционными системами типа UNIX . Характерные особенности OS –9:

● модульность, которая обеспечивает возможность конфигурации целевой ОСРВ в соответствии с классом решаемых задач. Исключая неиспользуемые модули, можно сократить объем памяти и снизить стоимость системы;

● гибкость структуры, обеспечивающая реконфигурацию системы и расширение ее функциональных возможностей. Функциональные компоненты OS–9:

● ядро реального времени (OS –9 kernel);

● общие средства ввода/вывода (I / O man);

● файловые менеджеры;

● средства разработки программ.

Функциональные компоненты OS –9 выполнены в виде автономных модулей, которые могут удаляться или добавляться с помощью простых команд, не требующих повторной компиляции или перекомпоновки. Комбинируя модули, можно создавать целевые операционные системы с различными функциональными возможностями.

Рассмотрим Перечисленные выше функциональные компоненты.

Ядро реального времени

Система содержит два вида ядер:

● ядро Atomic , реализующее минимальное количество сервисных функций (дистанционную загрузку, связь с локальной сетью, управление ведомыми микроконтроллерами). Ядро применяется в системах, встраиваемых в различную аппаратуру, имеет малый объем (24 Кбайт) и обеспечивает минимальное время отклика (3 мкс при тактовой частоте 25 МГц);

● ядро Standard , обеспечивающее выполнение широкого набора функций сервиса и разработки прикладных программ, для реализации которых требуется больший объем памяти (до 512К байт ПЗУ и 38К байт ОЗУ). Путем изменения функциональных модулей ядра можно реализовать системы различной сложности и назначения: от встраиваемых в аппаратуру контроллеров с резидентным программным обеспечением и простейшими средствами ввода/вывода до сложно функциональных систем класса рабочих станций с развитой сетевой поддержкой и обеспечением разнообразных функций сервиса, включая мультимедиа.

Система OS –9 предоставляет пользователю возможность выбора ядра в зависимости от функционального назначения системы. Общие средства ввода/вывода. Физический интерфейс OS –9 с разнообразными внешними устройствами обеспечивается большим набором драйверов, созданных как фирмой Microwave Systems , так и многочисленными разработчиками аппаратуры, использующей эту операционную систему для конкретных приложений. Файловые менеджеры. К ним относятся модули, управляющие логическими потоками данных. Каждый из модулей имеет определенное функциональное назначение и спецификацию. Файловые менеджеры можно разделить на три группы:

● стандартные менеджеры, предназначенные для выполнения таких базовых функций обмена с внешними устройствами как организация очереди поступающих команд, управление байтовым и блочным последовательным обменом и обменом с прямым доступом к памяти;

● сетевые и коммуникационные менеджеры, обеспечивающие работу OS –9 с различными сетями и обмен данными по каналам связи с наиболее распространенными стандартами протоколов обмена;

● менеджеры графического интерфейса и работы с мультимедиа–приложениями. Средства разработки программ. В составе OS –9 имеется пакет программ (BSP) для поддержки плат развития, который обеспечивает совместную работу OS–9 с целым рядом SBC (Single Board Computer - одноплатный компьютер). Совместное использование BSP и OS–9 позволяет сконфигурировать целевую систему для конкретного приложения.

Система OS–9 содержит средства поддержки программирования: компиляторы Ultra C/C++, текстовый редактор ЕМ ACS , три вида (в том числе символьных) отладчиков, набор утилит для организации контроля и сборки программных продуктов. Помимо этого имеется большой набор (совместимых с OS –9) средств поддержки программирования, которые разработаны другими фирмами. FasTra к. Среда FasTrak поставляется совместно с OS–9 и предоставляет пользователю наиболее полный комплект средств программирования и отладки. Часть программных средств FasTrak инсталлируется на инструментальном компьютере, а часть - на целевой системе пользователя. Среда FasTrak интегрирует все средства, необходимые для поддержки проектирования/отладки целевых систем. Версия среды FasTrak для работы на инструментальном компьютере IBM – PC содержит:

● текстовый редактор, располагающий средствами перекодировки клавиатуры, что позволяет вести редактирование в удобном для пользователя формате;

● компиляторы Ultra C/C++;

● отладчики, обеспечивающие два режима отладки: пользовательский - для создания прикладных программ, и системный - для обслуживания прерываний, системных вызовов и обращения к ядру реального времени;

● средства интерфейса с логическими анализаторами фирмы.

Среда FasTrak обладает широкими функциональными возможностями, что делает ее эффективным средством создания программного обеспечения для различных микроконтроллерных систем.

Фирма Microware Systems поставляет ряд системных пакетов, ориентированных на различные сферы приложения:

● Wireless OS –9 - для разработки устройств беспроводной связи: сотовых телефонов, пейджеров, портативных цифровых ассистентов (PDA);

● Internet OS –9 - для разработки устройств с доступом к сети Internet ;

● Digital Audio / Video Interactive Decoder (DAVID) OS –9 - для разработки распределенных систем цифрового интерактивного телевидения.

Система жесткого реального времени

Особенности этого вида систем рассмотрим на примере системы VxWorks фирмы WindRiver Systems , предназначенной для работы с семействами микропроцессоров многих производителей. Система VxWorks инсталлируется на отлаживаемой целевой системе и работает совместно с интегрированной средой разработки Tornado , функционирующей на инструментальном компьютере. В качестве инструментального компьютера используются IBM – PC , работающие в среде Windows , или рабочие станции SUN, HP и др. Краткое описание системы VxWorks. Нижним уровнем иерархической организации системы служит микроядро реального времени, выполняющее базовые функции планирования задач и управления их связью и синхронизацией. Минимальный набор модулей ядра занимает 20–40К байт памяти. Все остальные функции - управление памятью, вводом/выводом, сетевым обменом и другие, реализуются дополнительными модулями. Для поддержки графических приложений VxWorks располагает графическим интерфейсом VX–Windows.

При ограниченном объеме памяти целевой системы можно воспользоваться графической библиотекой RTGL, которая содержит базовые графические примитивы, наборы шрифтов и цветов, драйверы типовых устройств ввода и графических контроллеров. В состав VxWorks входят также различные средства поддержки разнообразных сетевых протоколов. Трассировку заданных событий и их накопление в буферной памяти для последующего анализа выполняют в реальном времени специальные средства отладки, а трассировку системных событий - динамический анализатор WindView . Анализатор WindView работает аналогично логическому анализатору, отображая на экране временные диаграммы переключения задач, записи в очередь сообщений и другие процессы. Монитор данных Stethoscope позволяет анализировать динамическое изменение пользовательских и системных переменных, включая в себя также профилировщик процедур. В составе VxWorks имеется:

● пакет программ для поддержки плат развития;

● симулятор VxSim , позволяющий моделировать на инструментальном компьютере многозадачную среду VxWorks и интерфейс с целевой системой, а также разрабатывать и отлаживать программное обеспечение без подключения целевой системы.

Для комплексной отладки целевых систем VxWorks обеспечивает интерфейс со схемными эмуляторами и эмуляторами ПЗУ. Интегрированная среда разработки Tornado . В состав Tornado входит система VxWorks 5.3, включающая ядро реального времени и системные библиотеки, средства программирования, высокоуровневый отладчик и ряд других средств системы. Дополнительные средства среды Tornado обеспечивают управление процессом отладки, визуализацию состояния целевой системы, другие сервисные функции. Открытая архитектура среды Tomado позволяет пользователю подключать собственные специализированные инструментальные средства и расширять возможности стандартных средств.

Операционная система реального времени VxWorks вместе с интегрированной средой Tornado является мощным средством реализации целевых систем, работающих в условиях жестких ограничений на объем используемой памяти и время отклика на внешние события.

Реального времени (RTOS) - это ОС, которая гарантирует определенную способность в течение заданного временного отрезка. Например, она может быть спроектирована так, чтобы отображать, что некий объект стал доступен для робота на сборочном конвейере. Такие оболочки классифицируются на «жесткие» и «мягкие».

Жесткие операционные системы в режиме реального времени предполагают, что расчет не может быть выполнен, если объект не будет доступен в назначенное период (такая операция будет заканчиваться неудачей).

В мягкой операционной системе в режиме реального времени сборочная линия при таких условиях будет продолжать функционировать, но объем производства может быть ниже, поскольку объекты не в состоянии быть доступными в назначенное время, в результате чего робот будет временно непродуктивным.

Прежде чем приводить примеры операционных систем реального времени, необходимо разобраться в особенностях их использования. Одни такие ОС создаются для специального применения, другие - для более общего. Кроме того, некоторые оболочки общего назначения также иногда используются для работы в режиме в реального времени. Как такого типа могут выступить общеизвестные Windows 2000 или IBM Microsoft/390. То есть даже если ОС не отвечает некоторым требованиям, она может иметь характеристики, которые позволяют рассматривать ее в качестве решения для конкретной задачи приложения в режиме реального времени.

Примеры операционных систем и их характеристика

В целом реального времени имеют следующие характерные черты:

Многозадачность.
Технологические потоки, которые могут быть приоритетными.
Достаточное количество уровней прерываний.

ОС реального времени часто используются в составе небольших встраиваемых оболочек, которые применяются в формате микроустройств. Так, некоторые ядра можно рассматривать как однозадачные операционные системы (примеры: ядра в составе IOS, Android и т. д.) в режиме реального времени. Однако для выполнения ими поставленных задач требуются другие компоненты устройства, например, драйвера. Именно поэтому полноценная как правило, бывает больше, чем просто ядро.

Типичным примером приложения ОСРВ является HDTV-приемник и дисплей. Он должен прочитать цифровой сигнал, декодировать его и отображать в виде поступающих данных. Любая задержка будет заметна как пиксельное видео и/или искаженный звук.

Вместе с тем, когда звучит просьба «приведите примеры операционных систем такого типа», подразумевается упоминание наиболее известных названий. Что же входит в эту группу?

VxWorks от компании WindRiver

VxWorks является операционной системой реального времени, разработанной как проприетарное программное обеспечение с помощью компании WindRiver. Будучи впервые выпущенной в 1987 году, VxWorks изначально была предназначена для использования во встраиваемых системах, требующих реального времени и детерминированной производительности. Так, примеры операционных систем такого типа находят применение в сферах охраны и обеспечения безопасности, различных отраслей промышленности (особенно аэрокосмической и оборонной), производстве медицинских приборов, промышленного оборудования, робототехники, энергетики, управления транспортом, сетевой инфраструктурой, совершенствования автомобильной и бытовой электроники.

VxWorks поддерживает Intel (x86, включая новый вариант IntelQuarkSoC и x86-64), MIPS, PowerPC, SH-4 и ARM-архитектуру. Данная ОСРВ поставляется с мощным ядром, промежуточным программным обеспечением, поддержкой платных дополнительных пакетов и аппаратных технологий сторонних производителей. В своем последнем выпуске - VxWorks 7 - система была модернизирована для модульности и апгрейда так, что ядро ОС содержится отдельно от промежуточного программного обеспечения, приложений и других пакетов.

QNX Neutrino

Также классические примеры операционных систем указанного типа - некоторые Unix-подобные оболочки. Таковой является QNX Neutrino, первоначально разработанная в начале 1980-х годов канадской компанией Quantum Software Systems. В конечном счете, разработка была приобретена BlackBerry в 2010 году. QNX является одним из первых коммерчески успешных операционных систем микроядра, которая используется в различных устройствах, включая авто- и мобильные телефоны.

FreeRTOS

FreeRTOS является популярной ядерной ОС в режиме реального времени для встраиваемых устройств, которая загружается 35 микроконтроллерами. Она распространяется под лицензией GPL с дополнительным ограничением и необязательными исключениями. Ограничение запрещает бенчмаркинг, в то время как исключение позволяет использовать собственный код пользователей вместе с закрытым исходным кодом, сохраняя при этом само ядро. Это облегчает тем самым использование FreeRTOS в собственных приложениях.

Windows CE

Windows Embedded Compact - это операционная система подсемейства, разработанная корпорацией «Майкрософт» в рамках семейства продуктов Windows Embedded. В отличие от Windows Embedded Standard, который основан на Windows NT, эти примеры операционных систем используют эксклюзивное гибридное ядро. Компания «Майкрософт» предоставляет лицензии Windows CE для производителей оригинального оборудования, которые могут изменять и создавать свои собственные пользовательские интерфейсы, обеспечивая техническую основу для этого.

Что такое реальное время (real-time)?

Существует несколько определений понятия реального времени, часто противоречащих друг другу, что не позволяет, к сожалению, принять единую терминологию. Близким к каноническому можно назвать следующее определение: «Система реального времени — это такая система, корректность работы которой зависит не только от выполнения неких заданий, но и от времени их выполнения. Если временные параметры задания нарушены — оно считается невыполненным». Дополнение к этому определению: «Следовательно, сама система должна иметь гарантированные временные параметры, т.е. поведение системы должно быть предсказуемым. Это позволяет минимизировать количество невыполненных (вследствие нарушения временных параметров) заданий».

Хорошим примером системы реального времени является робот, который берет деталь, движущуюся по конвейеру. Если он опоздает, то пропустит один цикл работы конвейера, а попытка взять деталь слишком рано может заблокировать движение других деталей. Другой пример — самолет, летящий на автопилоте. Специальные датчики определяют положение самолета в трехмерном пространстве. Только постоянное и своевременное получение этих данных бортовым компьютером гарантирует безопасность полета.

Иногда системой реального времени называют интерактивную систему с малым временем отклика. Рассмотрим следующий пример: набор текста в программе WinWord 2.0 на компьютере с процессором Athlon 1GHz. Время отклика в данном случае — это промежуток времени между нажатием клавиши и отображением соответствующей буквы в окне программы. Кажется очевидным, что эта величина в данном случае не имеет значения — все равно человек печатает медленнее. Ошибка заключается в подмене понятий — высокая скорость отклика совсем не означает гарантированность отклика. Загружая компьютер большим количеством ресурсоемких задач, мы можем увеличивать время отклика до бесконечности. Проделай следующий опыт: поместив ярлыки всех установленных программ (желательно, чтобы среди них были такие монстрообразные приложения, как Borland Delphi, Microsoft Office, и пара-тройка 3D-шутеров) на рабочий стол Windows95 (желательно билд 450 или более ранний:), выдели их мышью и нажми Enter. После этого винда будет громыхать жестким диском, жонглируя данными между своп-файлом и памятью, и не реагируя на какие-либо внешние воздействия, пока ты не нажмешь кнопку Reset. Обычно этого достаточно, чтобы понять, что быстрая система — не обязательно система реального времени. С другой стороны, реальное время не означает скорость выполнения программы; более того, алгоритмы, гарантирующие конечное время отклика, часто менее эффективны, чем обычные.

В англоязычной литературе упоминаются «soft real-time systems» и «hard real-time systems», но в этом случае не подразумевается программная (software) или аппаратная (hardware) реализация системы реального времени. Термин hard означает, что время отклика (LT — latency time) жестко задано, т.е. является константой. Мягкая (soft) система реального времени (RTS — real-time system) может изменять LT, что увеличивает эффективность RTS, манипулирующей процессами с различными приоритетами. Например, для оцифровки одного кадра видеопотока достаточно LT=0.033с (30 кадров/сек), а для процесса управления сервоприводами необходимо достичь значения LT порядка десятков микросекунд. Иногда термином hard обозначают классическую (описанную выше) модель RTS, а термином soft — систему, не являющуюся RTS в чистом виде, но LT которой снижена до необходимого уровня, обеспечивающего требуемую скорость обработки данных. Например, если компьютер под управлением DOS обрабатывает данные с электронного осциллографа, то это — SoftRTS, т.к. DOS — однозадачная операционная система, и, при условии достаточной скорости компьютера и нормальной работы осциллографа, ничто не должно помешать нам обрабатывать данные с достаточной скоростью (но гарантировать этого мы не можем!). В многозадачных операционных системах также возможна реализация SoftRTS, причем применяемая обычно в мультимедийных приложениях и 3D-играх, т.к. они позволяют обеспечить требуемое LT путем ухудшения качества обработки данных (снижение битрейта, уменьшение FPS, изменение разрешения экрана и глубины цвета).

Операционные системы реального времени

Понимание принципа действия и основных свойств операционных систем реального времени (RTOS — Real Time Operating System) требует введения таких базовых определений, как микроядро (microkernel) и макроядро (macrokernel).

Существует две основные школы ядростроителей (не смог подобрать более точного перевода для kernel
developers:): одна считает, что ядро операционной системы должно быть компактным и быстрым, а функциональность рассредоточена в процессах, другая проповедует более традиционный подход, предоставляя ядру все базовые функции ОС, а процессам — ничего, кроме возможности вызова этих самых функций. Для обозначения первого (по перечислению, а не по времени появления) типа архитектуры в 1989 году Ирой Голдштейн и Полом Дейлом был введен термин микроядро (microkernel). Первая (теперь — в хронологическом смысле) архитектура ядра (традиционная, или монолитная (monolithic), как ее называют в англоязычной литературе) получила название «макроядро» (что наглядно доказывает низкий уровень воображения у программистов, особенно системных).

Споры о том, какая архитектура лучше, идут до сих пор. Большинство реализаций ОС UNIX построены на макроядре, в том числе наиболее популярные на сегодняшний день — Linux и FreeBSD. На микроядре построены такие операционные системы, как Mach и QNX. Впрочем, некоторые системщики не относят Mach к микрокернелам по причине большого размера ядра (оно включает в себя драйвера устройств, что типично скорее для макрокернелов). С ядром QNX сложилась обратная ситуация — оно настолько мало (и по размеру, и по
функциональности), что пришлось ввести новый термин — наноядро (nanokernel). Думаю, что споры вокруг Mach можно было бы решить тем же путем, т.е. изменением терминологии — но, судя по всему, слова сантикернел и децикернел показались программистам недостаточно благозвучными. Следует понимать, что разграничение ОС на микроядра и макроядра производится вовсе не по размеру ядра, а по его архитектуре, т.е. по соотношению между количеством функций, реализованных в ядре, и функций, реализованных вовне ядра. Другие параметры (производительность, гибкость, работа в реальном времени) не могут быть признаками такого разграничения. Кроме того, граница между макрокернелами и микрокернелами становится все более размытой благодаря тому, что многие современные монолитные ядра содержат так называемые нити (threads) и обладают способностью к «мелкозернистому» распараллериванию (а как еще перевести fine-grained parallerism?). Архитектурно такие ядра подобны микрокернелам с большим количеством процессов, работающих в разделяемой (shared) памяти.

Возможность операционной системы работать в реальном времени в значительной степени определяется архитектурой ядра. Наиболее удобными в этом плане являются микроядра (собственно, для этого они и разрабатывались), но это не означает, что все микрокернелы работают в реальном времени (Mach — микроядро, не работающее в реальном времени, что вовсе не умаляет других достоинств этой операционной системы, породившей множество потомков, в том числе NeXTStep, Hurd, BeOS и MacOSX). Существование макрокернела с полноценной поддержкой работы в реальном времени все еще под вопросом (я не нашел никаких сведений о подобном проекте, кроме, разве что, Sun Solaris 2.x, но по моему мнению (не претендующему на компетентность), это скорее SoftRTS, а не HardRTS), а вот частичная реализация — обычное дело. Например, в Linux активно внедряются упоминавшиеся ранее межпроцессорные (от слова процесс, а не процессор) нити, причем уже существует большое количество приложений (первым был Web-сервер Apache), пользующихся этим интерфейсом.

QNX RTOS

Самая популярная в России RTOS — QNX 4.0 (вообще-то Windows NT, но ты много видел людей, которые юзают эНТю именно из-за этого?). Среди других unix-клонов она также занимает уверенное положение — пенетрация (т.е. захваченная доля рынка) этой ОС составляет приблизительно 8-10% — большей распространенности добились только Linux и FreeBSD (захватившие в сумме около половины российского рынка unix-систем). Несмотря на то, что QNX изначально является коммерческой, закрытой и проприетарной, в настоящее время ее модель лицензирования допускает получение и использование на безвозмездной основе как самой ОС (в минимальной конфигурации, конечно, и не для коммерческого использования, но — повторюсь — абсолютно бесплатно и без ограничений по времени), так и исходных кодов (тоже не всех и не для всех — но и это уже немало).

В чем же крутость этой ОС? Тот факт, что она многозадачная, многопользовательская, модульная и POSIX-совместимая, может удивить разве что бородатых полярников, которые свято верят, что пингвин — это такая еда:). Кстати, ОС эта раза в 2 постарше Лынукса. Впрочем, это не показатель. Ты только подумай — 8К микроядро (да-да, восемь килобайт!). Вот это показатель! Именно так достигается рекордное время переключения контекста — 2,5 наносекунды. Дело в том, что ядро управляет только разделением времени между процессами и передачей сообщений. Даже управление процессами и распределение ресурсов для процессов осуществляется отдельной прогой, которая так и называется — менеджер процессов, причем делает это она в соответствии с POSIX 1003.4 (это специальный стандарт на ОСРВ — почитай его, если надумаешь делать GNU QNX:).

Другие характеристики тебя вряд ли заинтересуют — они и не каждому QNX-профи известны и нужны. Поэтому про 12 возможных вызовов микроядра, 32 уровня приоритета и три алгоритма разделения времени (FIFO, круговой и адаптивный) я даже и не заикаюсь.

А вот требования к оборудованию очень советую почитать внимательно:

CPU: 8088, 80286, 80386 и выше
RAM: менее 640Кб (для исполнения), 2Mб (для разработки)
HDD: 5Мб для ОС и утилит (для системы программирования
— еще 4Мб); возможна бездисковая конфигурация.

Только не думай, что требования такие скромные, потому что система примитивная. Самая современная версия QNX (Neutrino 6.2.1) почти такая же жадная до ресурсов, как ХР. Что, испугался? 🙂 Я же сказал — почти! К тому же никто не мешает тебе установить QNX4 на 386 и наслаждаться. Препарируй на здоровье!

Министерство образования и науки Российской Федерации

Поволжский государственный технологический университет

Реферат по дисциплине

«Операционные системы реального времени: особенности и применение»

Выполнил: студент ЭФ (группа ПИ-12)

Микушов Ю. В.

[email protected]

Преподаватель: Бородин А. В.

Йошкар-Ола

●Введение

●Определение

●Развитие современных операционных систем

●Современное состояние предметной области

●Отличия от операционных систем общего назначения

●Архитектура ОСРВ

●Типы задач ОС

●Пять важнейших невидимых задач ОС

●Особенности

●Применение

●Рынок операционных систем

●Будущее ОСРВ

●Заключение

●Список использованных источников

Введение

Операционные системы реального времени (ОСРВ) предназначены для обеспечения интерфейса к ресурсам критических по времени систем реального времени. Основной задачей в таких системах является своевременность (timeliness) выполнения обработки данных.

В качестве основного требования к ОСРВ выдвигается требование обеспечения предсказуемости или детерминированности поведения системы в наихудших внешних условиях, что резко отличается от требований к производительности и быстродействию универсальных ОС. Хорошая ОСРВ имеет предсказуемое поведение при всех сценариях системной загрузки (одновременные прерывания и выполнение потоков).

Существует некое различие между системами реального времени и встроенными системами. От встроенной системы не всегда требуется, чтобы она имела предсказуемое поведение, и в таком случае она не является системой реального времени. Однако даже беглый взгляд на возможные встроенные системы позволяет утверждать, что большинство встроенных систем нуждается в предсказуемом поведении, по крайней мере, для некоторой функциональности, и таким образом, эти системы можно отнести к системам реального времени.

Принято различать системы мягкого (soft) и жесткого (hard) реального времени. В системах жесткого реального времени неспособность обеспечить реакцию на какие-либо события в заданное время ведет к отказам и невозможности выполнения поставленной задачи. В большинстве русскоязычной литературы такие системы называют системами с детерминированным временем. При практическом применении время реакции должно быть минимальным. Системами мягкого реального времени называются системы, не попадающие под определение "жесткие", т.к. в литературе четкого определения для них пока нет. Системы мягкого реального времени могут не успевать решать задачу, но это не приводит к отказу системы в целом. В системах реального времени необходимо введение некоторого директивного срока (в англоязычной литературе – deadline), до истечения которого задача должна обязательно (для систем мягкого реального времени – желательно) выполниться. Этот директивный срок используется планировщиком задач как для назначения приоритета задачи при ее запуске, так и при выборе задачи на выполнение.

Определения

Система реального времени – тип операционной системы, основное назначение которой - предоставление необходимого и достаточного набора функций, обеспечивающих разработку программными средствами систем реального времени на конкретном аппаратном оборудовании.

Система называется системой реального времени, если правильность ее функционирования зависит не только от логической корректности вычислений, но и от времени, за которое эти вычисления производятся. То есть для событий, происходящих в такой системе, то, когда эти события происходят, так же важно, как логическая корректность самих событий.

Компоненты системы реального времени.

Прикладное программное обеспечение		Диспетчеризация
		Меж–потоковое взаимодействие
Операционная система реального времени		Обработка прерывания
	Защита от инверсии приоритетов	Управление потоками
		Управление памятью
Аппаратное обеспечение			Устройства

Расшифровка Mac OS X:

“Mac” означает название компании Macintosh.

“OS” – operating system, то есть операционная система.

“Х” – римское число десять, означает номер версии ОС.

Развитие современных операционных систем

В развитии современных операционных систем наблюдается тенденция в сторону дальнейшего переноса кода в верхние уровни и удалении при этом всего, что только возможно, из режима ядра, оставляя минимальное микроядро. Обычно это осуществляется перекладыванием выполнения большинства задач операционной системы на средства пользовательских процессов.

Получая запрос на какую-либо операцию, например, чтение блока файла, пользовательский процесс (теперь называемый обслуживаемым процессом или клиентским процессом) посылает запрос серверному (обслуживающему) процессу, который его обрабатывает и высылает назад ответ.

Благодаря разделению операционной системы на части, каждая из которых управляет всего одним элементом системы (файловой системой, процессами, терминалом или памятью), все части становятся маленькими и управляемыми.

К тому же, поскольку все серверы работают как процессы в режиме пользователя, а не в режиме ядра, они не имеют прямого доступа к оборудованию. Поэтому если происходит ошибка на файловом сервере, может разрушиться служба обработки файловых запросов, но это обычно не приводит к остановке всей машины целиком.

Другое преимущество модели клиент-сервер заключается в ее простой адаптации к использованию в распределенных системах. Если клиент общается с сервером, посылая ему сообщения, клиенту не нужно знать, обрабатывается ли его сообщение локально на его собственной машине, или оно было послано по сети серверу на удаленной машине. С точки зрения клиента происходит одно и то же в обоих случаях: запрос был послан и на него получен ответ.

Рассказанная выше история о ядре, управляющем передачей сообщений от клиентов к серверам и назад, не совсем реалистична. Некоторые функции операционной системы, такие как загрузка команд в регистры физических устройств ввода/вывода, трудно, если вообще возможно, выполнить из программ в пространстве пользователя. Есть два способа разрешения этой проблемы.

Первый заключается в том, что некоторые критические серверные процессы (например, драйверы устройств ввода/вывода) действительно запускаются в режиме ядра, с полным доступом к аппаратуре, но при этом общаются с другими процессами при помощи обычной схемы передачи сообщений.

Второй способ состоит в том, чтобы встроить минимальный механизм обработки информации в ядро, но оставить принятие политических решений за серверами в пользовательском пространстве. Например, ядро может опознавать сообщения, посланные по определенным адресам. Для ядра это означает, что нужно взять содержимое сообщения и загрузить его, скажем, в регистры ввода/ вывода некоторого диска для запуска операции чтения диска.

В этом примере ядро даже может не обследовать байты сообщения, если они оказались допустимы или осмысленны; оно может вслепую копировать их в регистры диска. (Очевидно, должна использоваться некоторая схема, ограничивающая круг процессов, имеющих право отправлять подобные сообщения).

Современное состояние предметной области

Ассоциации, компании и продукты

Компании Microsoft и Apple Inc. являются наиболее популярными производителями операционных систем и программного обеспечения к ним в современном мире.

Современные операционные системы от Microsoft:

Windows XP (Windows NT 5.1)

Windows Vista (Windows NT 6.0)

Windows 7 (Windows NT 6.1)

Windows 8 (Windows NT 6.2)

Windows 10 (Windows NT 10)

Современные операционные системы от Apple Inc:

Современные мобильные операционные системы:

Linux-системы (Android)

Отличия от операционных систем общего назначения

Ключевым отличием сервисов ядра ОСРВ является детерминированный, основанный на строгом контроле времени, характер их работы. В данном случае под детерминированностью понимается то, что для выполнения одного сервиса операционной системы требуется временной интервал заведомо известной продолжительности. Теоретически это время может быть вычислено по математическим формулам, которые должны быть строго алгебраическими и не должны включать никаких временных параметров случайного характера. Любая случайная величина, определяющая время выполнения задачи в ОСРВ, может вызвать нежелательную задержку в работе приложения, тогда следующая задача не уложится в свой квант времени, что послужит причиной для ошибки.

Архитектура ОСРВ

За свою историю архитектура операционных систем претерпела значительное развитие. Один из первых принципов построения, т.н. монолитные ОС (рисунок 1), заключался в представлении ОС как набора модулей, взаимодействующих между собой различным образом внутри ядра системы и предоставляющих прикладным программам входные интерфейсы для обращений к аппаратуре. Главным недостатком такой архитектуры является плохая предсказуемость ее поведения, вызванная сложным взаимодействием модулей системы между собой.

Однако большинство современных ОС, как реального времени, так и общего назначения, строятся именно по этому принципу.

В задачах автоматизации широкое распространение в качестве ОСРВ получили уровневые ОС (рисунок 2). Примером такой ОС является хорошо известная система MS-DOS. В системах этого класса прикладные приложения могли получить доступ к аппаратуре не только посредством ядра системы или ее резидентных сервисов, но и непосредственно. По такому принципу строились ОСРВ в течение многих лет. По сравнению с монолитными ОС такая архитектура обеспечивает значительно большую степень предсказуемости реакций системы, а также позволяет осуществлять быстрый доступ прикладных приложений к аппаратуре. Недостатком таких систем является отсутствие в них многозадачности. В рамках такой архитектуры проблема обработки асинхронных событий сводилась к буферизации сообщений, а затем последовательному опросу буферов и обработке. При этом соблюдение критических сроков обслуживания обеспечивалось высоким быстродействием вычислительного комплекса по сравнению со скоростью протекания внешних процессов.

Одной из наиболее эффективных архитектур для построения операционных систем реального времени считается архитектура клиент – сервер. Общая схема ОС работающей по этой технологии представлена на рисунке 3. Основным принципом такой архитектуры является вынесение сервисов ОС в виде серверов на уровень пользователя, а микроядро выполняет функции диспетчера сообщений между клиентскими пользовательскими программами и серверами – системными сервисами. Такая архитектура дает массу плюсов с точки зрения требований к ОСРВ и встраиваемым системам. Среди этих преимуществ можно отметить:

1. Повышается надежность ОС, т.к. каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки.

2. Такая система лучше масштабируется, поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к ее работоспособности.

3. Повышается отказоустойчивость системы, т.к. «зависший» сервис может быть перезапущен без перезагрузки системы.

К сожалению, на сегодняшний день не так много ОС реализуется по принципу клиент-сервер. Среди известных ОСРВ реализующих архитектуру микроядра можно отметить OS9 и QNX.

Типы задач

Всякий процесс содержит одну или несколько задач. Операционная система позволяет задаче порождать новые задачи. Задачи по своей манере действовать можно разделить на 3 категории.

1. Циклические задачи. Характерны для процессов управления и интерактивных процессов.

2. Периодические задачи. Характерны для многих технологических процессов и задач синхронизации.

3. Импульсные задачи. Характерны для задач сигнализации и асинхронных технологических процессов.

Пять важнейших невидимых задач операционной системы

1. Обеспечивает аппаратно-программное «сцепление»

Операционная система служит своего рода «переводчиком» между аппаратной частью компьютера и его программным обеспечением. Если открыть корпус компьютера, то можно увидеть различные платы, чипы, кабели и другие компоненты. Это та физическая база, которая делает возможным выполнение программы. Но программа не может просто взять и использовать аппаратные ресурсы компьютера. Она делает это посредством операционной системы.

В последнее время операционные системы стали все чаще называть «платформами». И это название очень точно отражает суть. ОС является той платформой, на которой располагаются программы. Или, как сейчас, принято говорить, приложения к операционной системе. Именно операционная система позволяет программному обеспечению «общаться» с аппаратным. Это касается также устройств ввода и вывода. Самым простым примером устройства ввода является клавиатура, а вывода - монитор.

Это очень важная работа. Теоретически, к одному компьютеру могут быть подключены сотни различных устройств ввода и вывода. Возьмем обычную мышь. Но «мышь» понятие общее. Существуют десятки различных моделей этого манипулятора. Было бы непосильной задачей обеспечить отдельную программную поддержку каждого типа мыши так, чтобы она напрямую «общалась» с ресурсами компьютера. Но выходом является содержащаяся в операционной системе база драйверов. Для пользователя это выглядит так, как будто бы он просто подключил любую мышь к своему компьютеру, и она сразу взяла и заработала.

2. Заставляет одно и то же приложение работать на разном «железе»

Именно операционная система позволяет программному обеспечению работать на различных компьютерах, а не только на одной определенной конфигурации. Когда-то программы писали для конкретной модели компьютера. Язык программирования фактически и выступал в роли операционной системы предшественников современных ПК, микрокомпьютеров конца семидесятых годов века минувшего.

Но в наши дни ОС взяла на себя роль своего рода «переходника» между программами и компьютерным «железом». Если взять любые две модели компьютеров, то наборы компонентов, из которых они собраны, будут различаться. Это касается даже известных своим подобием друг другу «Макинтошей», не говоря уже о всем том огромном многообразии, которое можно найти на современном рынке ПК.

Операционная среда создает для программы так называемое абстрактное окружение. Это можно представить в виде диалога между ОС и программой. В ходе этой непонятной человеку «беседы» программа «рассказывает» платформе о своих нуждах, а уже операционной системе предстоит «подумать» над тем, как их рационально удовлетворить. Дело в том, что думать надо очень быстро. Современный геймер не готов подождать часок-другой, пока загрузится его любимая игра.

Итак, программа «сообщает» операционной системе, что именно ей необходимо для того, чтобы работать корректно. Ведь с ресурсами компьютера приложение напрямую незнакомо. А ОС, в свою очередь, распределяет возложенные на нее программой задачи между ресурсами цифрового устройства. И тип аппаратного обеспечения не имеет для программы значения. Обо всем позаботится платформа! Операционная система умеет «говорить» если не со всеми, то с очень многими устройствами и аппаратными модулями.

Если бы не это ценное умение операционной системы, программистам пришлось бы переписывать свои программы для каждой конкретной конфигурации компьютера, для каждого набора компонентов. И, если бы не операционная система, программа могла бы и вовсе не работать на компьютере, характеристики которого отличаются от предусмотренных программистом при создании программы.

Сегодня разработчики создают свои приложения для платформ, а не для некоей известной заранее аппаратной конфигурации. Проще говоря, не для конкретного компьютера, а для определенной операционной системы. Так, разумеется, намного проще. Под управлением одной и той же ОС могут работать миллионы устройств. Поэтому стали возможны десятки и даже сотни тысяч приложений, доступных современному пользователю каждой из популярных платформ.

3. Поиск необходимого приложению файла

Одних только физических ресурсов компьютера программам было бы недостаточно для того, чтобы корректно справляться со своими задачами. Вся информация хранится в файлах и этим файлам следует подчиняться определенным правилам. Эти правила касаются того, как именовать и хранить файлы. Мы называем этот общий набор правил «системой управления файлами» (file management system) или просто «файловым менеджером» («file manager»).

В разных операционных системах реализованы различные подходы к управлению файлами. Кроме того, пользователь может установить дополнительное программное обеспечение, позволяющее ему более эффективно управлять файлами. Именно операционная система «помнит» файлы, которые хранятся на компьютере. Когда приложение захочет обратиться к тому или иному файлу, ОС покажет к нему дорогу программе.

Без системы управления файлами, цифровая информация на компьютере является просто бессмысленным набором данных. Хаосом, в котором ничего невозможно найти. А тем более найти за кратчайшие доли секунды.

Операционная система невидимо для нас следует своим правилам, поэтому вам и не приходится вручную обращаться к тем ячейкам памяти, где физически хранится нужный вам файл. Но, самое важное, пользователю современной операционной системы совсем не обязательно знать эти правила для того, чтобы работать за компьютером.

4. Эффективное распределение доступной оперативной памяти

Раз уж речь зашла о памяти, то имеет смысл вспомнить о памяти оперативной (ОЗУ, RAM). О том самом хранилище, которое всегда находится «под рукой» у процессора.

Необходимо подчеркнуть, что управление этим важнейшим ресурсом компьютера тоже осуществляет операционная система. Оперативная память - сильно недооцененный многими пользователями ресурс. Как заставить ваш компьютер работать быстрее? Многие полагают, что им срочно необходим более мощный процессор. Но на практике, зачастую бывает достаточно просто-напросто увеличить объем оперативной памяти, чтобы почувствовать значительный прирост производительности компьютера.

В оперативной памяти компьютер размещает ту информацию, которая может потребоваться осуществляющему вычисления процессору. Рассматривайте этот тип памяти просто в качестве временного накопителя той информации, которая должна быть «поближе к процессору».

Когда мы работаем с компьютером, у нас порой запущено несколько программ одновременно. Операционная система выделяет каждой задаче определенный объем памяти. Если процессор нуждается в такой информации, которую он не находит в оперативной памяти, ему придется искать ее в других местах. В частности, на жестком диске компьютера. Это займет больше времени, чем извлечение данных из оперативной памяти. Для пользователя такая ситуация будет выглядеть, как временное «зависание» приложения. В таких случаях принято говорить, что «компьютер думает».

Одной из задач, которую незримо для пользователя берет на себя операционная система, является минимизация времени задержек, то есть того самого неприятного времени, в течение которого компьютер занят своими делами и не реагирует на ваши к нему обращения. Проблема в том, что в каждый момент времени операционная система

располагает определенным объемом оперативной памяти, который всегда ограничен. Этот объем зависит в том числе и от того, сколько программ вы одновременно запустили. Операционная система должна каждое мгновение «знать», сколько оперативной памяти у нее осталось в запасе, чтобы вовремя выделить ее процессу, который нуждается в этом важном ресурсе.

Операционная система «оценивает» требования каждого работающего процесса и принимает решение о том, как их разумно удовлетворить. В идеале это нужно сделать так, чтобы пользователь не ощущал вообще никаких задержек. Но на практике ОС старается просто свести такие задержки к минимуму, рационально распределяя те ресурсы, которыми она фактически располагает.

На Земле не существует компьютеров с неограниченным объемом оперативной памяти. Поэтому системе всегда приходится выбирать, какой процесс считать в данный момент приоритетным, а какой второстепенным. Кому срочно выделять память, а кто и обойдется да потерпит до поры до времени. Пользователь может не всегда соглашаться с теми правилами, которыми руководствуется операционная система при распределении памяти. Но самостоятельно выделять процессам свободную оперативную память было бы куда сложнее и дольше, чем поручить это программной платформе.

5. Акцентирует внимание процессора на той или иной задаче

Центральный процессор (CPU) является тем физическим модулем, который решает те задачи, которые ставит перед своим компьютером пользователь. Другое дело, что редкий пользователь владеет тем языком, который понимает процессор. Что там, даже не каждый программист близко знаком с машинным кодом. Человек может даже не задумываться над тем, что любая программа является сложным набором математических проблем.

Центральный процессор как раз и осуществляет вычисления, то есть находит решение этих проблем, а вам выдает уже готовые результаты, которые даже близко не напоминают формулы из учебника алгебры. Обычному пользователю вся эта математика попросту неинтересна. Он хочет, чтобы его игровой персонаж в долю секунды перепрыгнул препятствие или желает проверить орфографию только что написанного текста. За этими, казалось бы, далекими от скучных цифр задачами стоит сложнейшая математика.

Каждая работающая программа требует части вычислительной мощности процессора. Чем больше программ вы запускаете одновременно, тем ближе нагрузка процессора к максимальной. Задача операционной системы координировать доставку информации на обработку в процессор так, чтобы все проходило гладко и незаметно для пользователя. ОС может переключить внимание процессора с одной задачи на другую.

Одной из важных ролей операционной системы является роль менеджера ресурсов. Если она хорошо справляется с этой задачей, то мы даже не знаем о том, в какой момент процессор отложил в сторону одну задачу и обратил свое внимание на другую.

Незаметная и незаменимая помощница

Сложнейшая из всех задач операционной системы состоит в том, чтобы вы на нее не обращали внимания и сосредоточились на интересных вам приложениях. И пока все идет хорошо, пользователь вообще не задумывается о платформе. И лишь, когда начинаются программные сбои, пользователь осознает, насколько важна миссия операционной системы.

Те «различия» между операционными системами, которые заметны большинству пользователей чисто косметические. Редкий пользователь разбирается в программировании настолько, чтобы за оболочкой графического интерфейса увидеть то, что на самом деле отличает одну операционную систему от другой. Ни внешний вид рабочего стола, ни дизайн значков приложений не имеет никакого отношения к внутренней сути операционной системы.

Те задачи, о которых написано выше, так или иначе выполняет каждая современная операционная система , управляющая любым компьютерным устройством. Вне зависимости от того, как выглядит операционная система и на каком устройстве она установлена: на ПК, мобильном девайсе или игровой консоли.

Особенности

Положительные особенности

Широкая распространенность продукта

В подавляющем большинстве случаем на компьютерах установлена OC Windows. Поэтому, придя в гости к другу или к себе на работу, можно без проблем перебросить с флэш-накопителя пару-тройку картинок, текстовых файлов или клипов. Простота в использовании и поддержка OC Windows любого оборудования и любых программ поспособствовала глобальному распространению это OC.

Приятный интерфейс

У современных OC довольно приятный и понятный интерфейс. Это способствует быстрому восприятию информации, простоте использования компьютера, быстрому обучению работе с ОС.

Стабильность ОС

В общем и целом, стабильность работы современной OC можно назвать приемлемой. Однако слово "приемлемой" здесь должно сопровождаться массой оговорок:

1. Приемлемой стабильность работы ОС становится только после ее качественной и грамотной настройки - про ненастроенную систему (впрочем, как и ненастроенную гитару) здесь говорить вообще не стоит.

2. Стабильность современной ОС также в большой степени зависит от версии продукта и наличия установленных сервис-паков и дополнений - увы, но без их присутствия в работе ОС происходят частые сбои.

3. Стабильность ОС также зависит и от самих приложений, установленных на ОС пользователем: чем они стабильнее в работе и чем более совместимы с самой программной оболочкой Windows, тем меньше сбоев мы сможем наблюдать в работе основной ОС.

4. На стабильность работы современной ОС большое влияние оказывает и само "железо", которое используется совместно с работающей ОС.

5. Также на стабильную работу современной OC далеко не последнее влияние оказывают драйверы устройств. Эти мини-программы, отвечающие за сопряжение определенного софта с определенным “железом”.

Хорошая совместимость с продуктами разных разработчиков (об OC Windows )

Современная OC способна корректно понимать любые типы файлов, появившиеся в ее ранних реинкарнациях. Если вспомнить те же расширения файлов, то станет ясно, что их родоначальником, по сути, является та самая примитивная и архаичная ОС, некогда перекупленная у стороннего разработчика и доведенная до ума Microsoft - MS-DOS. Эта преемственность файловых форматов тянется нитью через все версии Windows, что само по себе просто замечательно.