Калибровка регуляторов скорости моторов ESC. I Этап полетных настроек. настройка PID стабилизации и их проверка

Регуляторы оборотов для бесколлекторных двигателей TURN I GY серии PLUSH и BASIC

Функции:

• Экстремально низкое выходное сопротивление, супер высокая износостойкость.
• Многократные функции защиты: защита от падения напряжения / защита от перегрева / защита от потери RC-сигнала.
• 3 режима старта: Нормальный / Мягкий / Супермягкий, совместимых с самолетом с неподвижным крылом и вертолетом.
• Диапазон газа может быть сконфигурирован, чтобы быть совместимым со всеми передатчиками, в настоящее время доступными на рынке.
• Ровный, линейный и точный ответ газа.
• Отдельный регулятор напряжения 1C для микропроцессора (кроме PLUSH-6A и PLUSH-10A) с хорошей помехоустойчивоcтью.
• Поддерживаемая частота вращения двигателя (Максимум): 210000 об/мин (2 полюса), 70000 об/мин (6 полюсов), 35000 об/мин (12 полюсов).
• Карманная карта программирования может быть куплена отдельно для того, чтобы легко запрограммировать ESC на аэродроме.
• С картой программирования пользователь может активировать музыкальную функцию ESC, и выбрать одну из 15 мелодий.

Спецификации:

Примечание 1: BEC означает "Battery Elimination Circuit". Это - регулятор НАПРЯЖЕНИЯ ПОСТОЯННОГО ТОКА DC для питания приемника и другого оборудования от основной аккумуляторной батареи. При наличии встроенного BEC нет необходимости в установке дополнительных схем питания приемника.

ВАЖНО! ESC, имеющий маркировку "xxx-xxx-OPTO", не имеет встроенного BEC. Таким образом для питания приемника должен быть использован UBEC (Основной BEC) или BEC, встроенный в другой регулятор. Так же отдельный BEC необходим для включения карты программирования при установке программируемых значений ESC (см. руководство пользователя карты программирования).

Программируемые элементы:

1. Установка тормоза: Включено / Отключено, по умолчанию Отключен
2. Тип батареи: литий-xx (Li-ion или Lipo) / Ni-хх (NiMH или NiCd), значением по умолчанию является литий-xx.
3. Режим защиты от падения напряжения (Режим отсечки): Мягкая отсечка (Постепенное уменьшение выходной мощности), или отсечка (Двигатель останавливается сразу). Значение по умолчанию является Мягкая отсечка.
4. Порог защиты от падения напряжения (Порог отсечки): Низко / Средне / Высоко, значение по умолчанию является Среднее.
   1. Для литиевых батарей число банок вычисляется автоматически. Низко / средне / высоко напряжение отсечки для каждой банки: 2.85V/3.15V/3.3V. Например: Для 3 баного LiPo, при значении порога отсечки "Среднее", отсечка по напряжению будет вычислена как 3.15*3=9.45V.
   2. Для батарей никеля низко / средне / высоко напряжение отсечки являются 0%/50%/65% от напряжения пуска (т.е. начальное напряжение аккумуляторная батарея), и 0% означает, что отключена функция отсечки по падению напряжения. Например: Для 10 ячейки батарея NiMH, полностью заряженное напряжение составляет 1.44* 10=14.4 В, когда порог отсечки ="Средний", напряжение отсечки будет 14.4*50% = 7.2 В.
5. Режим запуска: Нормальный / Мягкий/Сверхмягкий, (300 мс / 6с / 12с), значение по умолчанию "Нормальный".

   Нормальный режим предпочтителен для самолета с неподвижным крылом. Мягкий или Сверхмягкий предпочтительны для вертолетов. Начальное ускорение режимов Мягкий и Сверхмягкий меньше и обычно занимает 6 секунд для Мягкого запуска и 12 секунд для Сверхмягкого запуска от начального положения до полного газа. Если газ будет на нуле (стик газа, перемещен в нижнее положение), и откроется снова (стик газа, перемещен наверх) в течение 3 секунд после старта, то перезапуск будет временно изменен на нормальный режим для избавления от возможного катастрофического отказа, вызванного медленным ответом газа. Этот специальный режим подходит для пилотажного полета, когда необходим быстрый ответ газа.

6. Синхронизация: Низко / Средне / Высоко, (3.75°/15°/26.25°), значение по умолчанию Низко. (Примечание 2)

   Обычно, низкая или средняя синхронизация подходят для большинства двигателей. Для получения более высокой скорости и большей выходной мощности, выберите высокую синхронизацию.

   Примечание 2: После изменения настроек синхронизации протестируйте свою RC-модель перед взлетом на стенде!

Перед началом использования:

Примечание 3: В следующих инструкциях мы используем слова "Ключевой позиции" и "Нижней позиции" для описания расположения стика газа.

Ключевая позиция: значение газа в этой позиции составляет 100%.

Нижняя Позиция: значение газа в этой позиции составляет 0%.

Запустите ESC в следующей последовательности:

Аварийные сигналы:

1. Входное напряжение является аварийным: ESC начинает проверять напряжение, когда аккумуляторная батарея соединена, если напряжение находится вне приемлемого диапазона, прозвучит аварийный сигнал: "beep-beep,beep-beep,beep-beep". (Каждый "beep-beep" имеет временной интервал приблизительно в 1 секунду)
2. Когда ESC не сможет обнаружить сигнал приемника, прозвучит аварийный сигнал: "beep-, beep-, beep- ". (Каждый "beep-" имеет временной интервал приблизительно 2 секунды)
3. Стик газа находится не в нижней позиции: Когда стик газа будет не в нижней позиции, прозвучит очень быстрый аварийный сигнал: "beep-, beep-, beep-". (Каждый "beep-" имеет временной интервал приблизительно 0.25 секунды.)

Функции защиты:

1. Защита отказа при запуске: Если двигатель не запустится в течение 2 секунд после включения газа, то ESC включит режим отсечки. В этом случае стик газа ДОЛЖЕН быть перемещен в нижнее положение для перезапуска двигателя. Такая ситуация происходит в следующих случаях: соединение между ESC и двигателем не надежно, пропеллер или двигатель заблокированы, коробка передач повреждена, и т.д.
2. Защита от перегрева: Когда температура ESC будет больше 110 градусов Цельсия, ESC уменьшит выходную мощность.
3. Защита от потери сигнала: Если сигнал газа будет потерян на 1 секунду, потом на 2 секунды, ESC включит режим отсечки и остановит двигатель.

Пример программирования

Установка режима пуска в "Сверхмягкий", т.е. значение #3 в программируемом элементе #5

Решение проблем

Нормальная процедура запуска:

Установка диапазона газа: (Диапазон газа должен быть сброшен при использовании нового передатчика)

1. Переместите стик газа в верхнее положение и включите передатчик.
2. Подсоедините аккумулятор к ESC и подождите около 2-х секунд.
3. Прозвучит сигнал " beep-beep" означающий, что верхняя точка газа была правильно подтверждена.
4. Переместите стик газа в нижнее положение. Прозвучит N сигналов, означающих число литиевых банок.
5. Прозвучит длинный звуковой сигнал, означающий, что нижняя точка газа была правильно подтверждена.

Программирование ESC с передатчика (4 Шага)

1. Войдите в режим программирования
2. Выберите программируемую опцию
3. Установите значение выбранной опции
4. Завершите режим программирования

1. Вход в режим программирования

   Включите передатчик, переместите стик газа в ключевую позицию, подключите аккумулятор к ESC, подождите 2 секунды. Должен прозвучать сигнал " beep-beep". Затем ожидайте в течение еще 5 секунд. Прозвучит специальный сигнал "56712" означающий, что включен режим программирования.

2. Выбор программируемой опции

   Теперь Вы услышите 8 тонов в цикле в следующей последовательности:

   1. "beep" тормоз (1 короткий сигнал)
   2. "beep-beep" тип батареи (2 коротких сигнала)
   3. " beep-beep-beep" режим отсечки (3 коротких сигнала)
   4. " beep-beep-beep-beep" порог отсечки (4 коротких сигнала)
   5. "beep-" режим запуска (1 длинный сигнал)
   6. " beep- beep-" Синхронизация (1 длинный, 1 короткий сигналы)
   7. " beep- beep-beep-" сброс всех для установок в значения по-умолчанию (1 длинный, 2 коротких сигналов)
   8. " beep- beep-" выход (2 длинных сигнала)
3. Установка значения выбранной опции

   Вы услышите несколько сигналов в цикле. Установите значение, нужное значение путем перемещения стика газа в верхнее положение, когда Вы услышите соответствующий сигнал. Специальный сигнал "1515" будет означать, что значение установлено и сохранено. (Удержание стика газа в верхнем положении вернет Вас к шагу 2 и выбору других элементов. Переместите стика газа в нижнее положение в течение 2 секунд и Вы выйдете из режима программирования).

   Опции/сигналы	1 короткий сигнал	2 коротких сигнала	3 коротких сигнала
   Тормоз	Выключен	Включен
   Тип батареи	Li-Ion/ Li-Poly	NiMh/NiCd
   Режим отсечки	Снижение мощности	Полное отключение
   Порог отсечки	Низкий	Средний	Высокий
   Режим запуска	Нормальный	Мягкий	Сверхмягкий
   Тайминг	Низкий	Средний	Высокий

4. Завершение режима программирования

   Есть 2 варианта выхода из режима программирования:

Отвечают за скорость вращения двигателей, регулируемые полетным контроллером. Большинство регуляторов должны быть отрегулированы так, что бы знать минимальное и максимальное значение ШИМ, что посылает полетный конроллер. Эта страница содержит инструкции по калибровке ESCs. Пожалуйста, выполните калибровку радио перед выполнением калибровки регуляторов скорости моторов ESC.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете. Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов). Калибровка «всех сразу» хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея, чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод «поочередной калибровки ESC».

• Для большинства регуляторов скорости моторов можно использовать метод калибровки «всех сразу».
• для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
• Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm), если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM. Обратите внимание, что если вы измените лимиты, тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
• Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить «калибровку радио» и «подключение регуляторов скорости к моторам». Далее выполните следующие действия:

Калибровка «всех сразу» регуляторов ESC

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

В статье описано как производится калибровка регуляторов. Калибровка необходима для того, чтобы регуляторы «запомнили» уровень минимального и максимального газа и в дальнейшем правильно работали при изменении уровня.

Прежде чем начать процедуру калибровки регуляторов, необходимо убедиться, что процедура была сделана. Если перенастраивали аппаратуру, то эту калибровку необходимо сделать заново.

Если мы провели калибровку аппаратуры и моторы с регуляторами подключили к контроллеру APM согласно типу выбранной рамы, то можно переходить к калибровке регуляторов.

Рассмотрим 2 способа калибровки регуляторов:

• С подключением к контроллеру APM
• Отдельная калибровка каждого регулятора

Перед началом обязательно СНЯТЬ пропеллеры, отключить USB от контроллера и отсоединить аккумулятор.

Калибровка регуляторов с контроллером APM

1. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
2. Подключите аккумулятор к коптеру. Светодиоды на плате APM (красный, желтый, синий) начали поочередно моргать. Это означает, что контроллер готов к процедуре калибровки регуляторов после последующего снятия и подачи питания с аккумулятора.
3. Оставить уровень газа на максимуме, отсоединить, а затем опять подключить аккумулятор.
4. Контроллер теперь находится в режиме калибровки регуляторов (на плате можно видеть, что красный и синий светодиоды начали поочередно мограть).
5. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. Далее будут сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), далее еще будет 2 сигнала, означающие, что регуляторы обнаружили высокий уровень сигнала газа (в районе 2000мкс).
6. Резко сбросить газ на минимум.
7. Сейчас вы должны услышать длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Теперь можно попробовать добавить немного газа, чтобы моторы начали вращение. Затем опять уровень газа установить на минимум.

Видео, показывающее процесс калибровки:

Калибровка каждого регулятора

1. Подключите один из регуляторов к приемнику на канал газа (обычно 3й канал).
2. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
3. Подключите аккумулятор к коптеру.
4. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. После двух сигналов резко сбросить газ на минимум.
5. Сейчас вы должны услышать сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), затем длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Можно попытаться слегка повысить газ, чтобы запустить мотор.
6. Отключите батарею. Повторите шаги 1-5 для оставшихся регуляторов.
7. Если процесс пошел не так, то необходимо убедиться, что аппаратура выдает сигнал без реверса. По необходимости сделайте в аппаратуре реверс канала газа. Также необходимо попробовать снизить уровень газа триммером на 50%.
8. Уровень газа установить на минимум. Далее отсоединить аккумулятор, чтобы выйти из режима калибровки регуляторов.

• Многие регуляторы при включении с высоким уровнем газа входят в режим программирования. Уровень сигнала запоминается как максимальный. При перемещении стика газа с минимальное положение уровень сигнала запоминается как минимальный.
• Если после калибровки моторы не начинают вращаться одновременно или вращаются с разной скоростью, то калибровку необходимо повторить.
• Если не получается выполнить калибровку с использованием контроллера APM, то выполните ее вручную (вторым способом) для каждого регулятора.
• Для некоторых регуляторов процедура калибровки отличается. Читайте документацию по регулятору.
• Для более точной калибровки можно подключить все регуляторы одновременно к приемнику. В этом случае будет исключено влияние «плавания» сигнала аппаратуры.

Выбор настроек регуляторов

• Brake: OFF . Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
• Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd) . Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
• CutOff Mode: Soft-Cut . При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
• CutOff Threshold: Low . Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
• Start Mode: Normal . Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
• Timing: MEDIUM . Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем , т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.

ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПО ИСПОЛЬЗОВАНИЮ РЕГУЛЯТОРОВ ХОДА TAXXASVXL-3M,VXL-3S, XL-5, XL-2,5, EVX-2.

ВКЛЮЧЕНИЕ/ВЫКЛЮЧЕНИЕ РЕГУЛЯТОРА ХОДА

Кнопка EZ-Set на регуляторе хода- это одновременно кнопка включения и выключения модели, а так же кнопка программирования самого регулятора хода.

Включение:

• Включить передатчик.
• Соединить силовой разъем аккумулятора и регулятора хода на модели.
• Нажать кнопку EZ-Set на регуляторе хода (не более чем на Ѕ сек). На регуляторе хода загорится (не мигая) красный индикатор. Это обозначает, что режим «Без контроля низкого напряжения»* активен (Запомните, что при этом режиме нельзя использовать LiPo аккумуляторы). Обратите внимание, что если горит зеленый индикатор, то это говорит об активности «Контроля низкого напряжения»*. Этот режим отлично подходит для использования LiPo аккумуляторов, однако, не предполагает использования NiMH аккумуляторов. Это объясняется тем, что отсечка по напряжению будет срабатывать достаточно рано.

Выключение:

В обратной последовательности происходит Выключение:

• Нажать кнопку EZ-Set на регуляторе хода (не более чем на 2 сек). Индикатор погаснет
• Разъединить силовой разъем аккумулятора и регулятора хода на модели.**
• Выключить передатчик.

* - функция «Контроль низкого напряжения» доступна в регуляторах типа: VXL-3M, VXL-3S, XL-5 (с маркировкой на корпусе «low-voltagedetection»). Функция «Контроль низкого напряжения» не доступна в регуляторах типа:XL-5 (без маркировки на корпусе «low-voltagedetection»), XL-2.5, EVX-2.

** - Помните, что не отключенный силовой разъем, после эксплуатации модели, который оставляется на длительное хранение, может легко привести к полному выходу из строя аккумуляторной батареи. Это особенно касается LiPo аккумуляторов.

ПРОГРАММИРОВАНИЕ РЕГУЛЯТОРА ХОДА

Активация режима использования LiPo аккумуляторов.

включен , а индикатор горит красным цветом

3. Через 10 секунд двигатель подаст звуковой сигнал 2 раза, индикатор загорится зеленым цветом.***

4. Режим использования LiPo аккумуляторов АКТИВЕН

Активация режима использования NiMH аккумуляторов.

1. Убедитесь, что регулятор хода включен , а индикатор горит зеленым цветом

2. Нажмите и удерживайте кнопку EZ-Set на регуляторе хода (более 10 секунд, индикатор погаснет)

3. Через 10 секунд двигатель подаст звуковой сигнал 3 раза, индикатор загорится красным цветом.***

4. Режим использования NiMH аккумуляторов АКТИВЕН

*** - для моделей с коллекторными электродвигателями звуковой сигнал в виде «трели», для моделей с коллекторными электродвигателями сигнал в виде «пи-пи»

КАЛИБРОВКА РЕГУЛЯТОРА ХОДА И ПЕРЕДАТЧИКА

Необходимо убедиться, что абсолютно все триммеры на вашем передатчике уже находятся в нейтральном положении. Убедитесь также, что переключатель курка газа соответствует режиму «50/50». До начала работы рекомендуется более подробно знакомиться с шагами по программированию. Если же у вас возникли сложности или вы ошиблись в ходе программирования, а также получили не тот результат, который ожидали, то просто отключите силовой аккумулятор от разъема регулятора хода. Подождав пару секунд, вы можете снова включить передатчик, подключить аккумулятор и начать процедуру программирования заново.

1. Отключите один из проводов от регулятора хода к электродвигателю. Это предотвратит случайное включение двигателя во время программирования регулятора хода.

2. Включите передатчик (курок газа и триммер газа должен находиться в нейтральном положении)

3. Соединить силовой разъем аккумулятора и регулятора хода на модели.

4. Когда регулятор хода выключен, нажмите и удерживайте кнопку EZ-Set на регуляторе хода, индикатор сначала вспыхнет зеленым цветом и загорится красным, в этот момент отпустите кнопку.

5. Когда индикатор вспыхнет красным ОДИН раз, нажмите полностью курок в положение полного газа (до упора на себя) и удерживайте его там.

6. Когда индикатор вспыхнет красным ДВА раза, переведите курок в положение тормоза (до упора от себя) и удерживайте его там.

7. Когда индикатор быстро замигает зеленым, программирование завершено. После этого индикатор будет гореть зеленым или красным цветом, в зависимости от настройки «режима использования LiPo или NiMH аккумуляторов».

ВЫБОР ПРОФИЛЯ РАБОТЫ РЕГУЛЯТОРА ХОДА

Заводская установка регулятора хода «Режим SPORT» (100% вперед, 100% тормоз и 100% назад).

Для изменения установки следуйте нижеприведенной инструкции:

Описание профилей:

Профиль №1 (СПОРТ): 100% вперед, 100% тормоз и 100% назад

Профиль №2 (ГОНКА): 100% вперед, 100% тормоз, без реверса

Профиль №3 (ТРЕНИРОВОЧНЫЙ): 50% вперед, 100% тормоз и 50% назад

Установка режима СПОРТ:

2. Когда регулятор хода выключен

3. Когда индикатор вспыхнет красным ОДИН раз, отпустите кнопку EZ-Set.

Установка режима ГОНКА:

1. Включить передатчик, соединить силовой разъем аккумулятора и регулятора хода на модели.

2. Когда регулятор хода выключен , нажать и удерживать кнопку EZ-Set на регуляторе хода пока не загорится зеленый индикатор постоянно, затем красный индикатор начнет мигать количеством вспышек, соответствующим номеру профиля.

3. Когда индикатор вспыхнет красным ДВА раза, отпустите кнопку EZ-Set.

4. Индикатор будет мигать, затем загорится зеленым или красным цветом, в зависимости от настройки «режима использования LiPo или NiMH аккумуляторов».

Установка режима ТРЕНИРОВОЧНЫЙ:

1. Включить передатчик, соединить силовой разъем аккумулятора и регулятора хода на модели.

2. Когда регулятор хода выключен , нажать и удерживать кнопку EZ-Set на регуляторе хода пока не загорится зеленый индикатор постоянно, затем красный индикатор начнет мигать количеством вспышек, соответствующим номеру профиля.

3. Когда индикатор вспыхнет красным ТРИ раза, отпустите кнопку EZ-Set.

4. Индикатор будет мигать, затем загорится зеленым или красным цветом, в зависимости от настройки «режима использования LiPo или NiMH аккумуляторов».

ПРИМЕЧАНИЕ: Если Вы пропустили номер профиля, который хотели установить, то продолжайте удерживать нажатой кнопку EZ-Set, цикл будет повторятся, до тех пор, пока Вы не отпустите кнопку на выбранном, Вами номере профиля.

КОДЫ ИНДИКАТОРА РЕГУЛЯТОРА ХОДА

Постоянно горит зеленый индикатор – питание включено, режим использования LiPo аккумуляторов активен.

Постоянно горит красный индикатор – питание включено, режим использования NiMH аккумуляторов активен. Настоятельно рекомендуется не использовать LiPo аккумуляторы при активном режиме без контроля низкого напряжения!

Быстро мигает красный индикатор – сработала защита от перегрева регулятора хода, которая вызвана чрезмерными токами или неподходящими условиями эксплуатации. Регулятор ходя будет автоматически отключаться, если рабочая температура будет превышать безопасные пределы.

Медленно мигает красный индикатор – сработала защита от низкого напряжения. Когда напряжение аккумуляторов начинает достигать минимального значения напряжения, регулятор хода будет ограничивать мощность для LiPo аккумуляторов до 50%, если напряжение батареи опустится, ниже минимального порога напряжения, регулятор хода отключит двигатель и останется в таком положении до замены аккумуляторной батареи на заряженную.

Быстро мигает зеленый индикатор – сработала защита нейтральной точки газа. Если нейтральное положение курка газа не установлено на передатчике (для предотвращения самопроизвольного движения модели после включения регулятора хода. Отрегулируйте триммер газа на передатчике или запрограммируйте регулятор хода по конечным точкам, как это описано выше).