Как использовать поворотный энкодер в проекте на микроконтроллере. Подключение энкодера к микроконтроллеру PIC
В этой статье пойдет речь о энкодере и о том как его подключить к микроконтроллеру. Встретить его можно в таких устройствах как аудиосистемы, стиральные машины, микроволновкой и ряде современных устройств. К примеру в аудиосистемах энкодеры и микроконтроллеры используются для регулировки громкости. Но ладно хватит уже воды, давайте ближе к делу.
Энкодер или как его еще называют датчик угла поворота - представляет собой электромеханическое устройство, которое преобразует положение угла вала в электрический сигнал. Энкодеры делятся на 2 типа абсолютные и инкрементные.
В инкрементных энкодерах при повороте вала формируются импульсы, количество этих импульсов пропорционально углу поворота вала. Если подсчитать эти импульсы то можно узнать угол поворота вала энкодера. Если ручка энкодера находится в покое то импульсы не формируются. Такие энкодеры широко применяются в аудио системах и промышленных средствах управления.
Абсолтные энкодеры имеют совершенно другой принцип дейставия, основаная на выдачи уникального кода каждому положению вала. Формирование импульсов происходит когда вал вращается и когда он в покое. Причем информация о текущем положения вала, сохранится даже после прекращения подачи напряжения.
В нашем примере мы подключим инкрементный энкодер с микроконтроллером. Энкодер PEC12 422OF SOO24 который имеет 24 импульса за 1 оборот.
Энкодер имеет 5 выводов, 3 из них это выводы самого энкодера, а другие два это кнопка. У выводов энкодера одни вывод общий а 2 другие сигнальные. Схема подключения ничем не отличается от схемы подключения обычной кнопки. Сигнальные выводы подключаются в портам ввода/вывода микроконтроллера. А общий вывод котоый посередине соединяется к земле. С целью защиты от дребезга контактов можно добавить конденсаторы емкостью несколько нФ. Выводы к которым мы подключили энкодер настраиваем в программе как входы и включаем подтягивающие резисторы, можно подключить внешние резисторы.
Схема подключения энкодера к микроконтроллеру
Принцип действия энкодера основан на замыкании и размыкании контактов, когда ручку никто не крутит то на входе в МК имеется логическая еденица. Когда ручку начинают поворачивать то появляются два прямоугольных импульса которые сдвинуты друг относительно друга. От того в какую сторону крутим будет зависить какой сигнал опережает.
Но так как имеется друбезг контактов в любых картина будет выглядить следующим образом.
Алгоритм работы программы микроконтроллера
С определенным интервалом начинается вызов функции опроса энкодера. Эта функция считывает логические уровни, которые присутсвуют на выводах микроконтроллера и производит запись этого значения во временную переменную. Внутри функции опроса энкодера существует другая статичная переменная которая сохраняется при выходе из этой функции в ней хранится последовательность предыдуших значений. Из этой переменной берется последнее записанное значение и сравнивается с текущим для того чтобы определить были ли изменения. Если эти значения равны тот происходит выход из функции, а если они отличаются то значение статичной переменной сдвигается на 2 разряда влево и в "свободное" место записывается новое (текущее) значение.
Получается что когда вал энкодера вращается то во временную переменную будет постоянно записываться новое значение и получится повторяющаяся кодовая последовательность. Если вращаем вправо булед: 11100001, а если влево то 11010010. По этим значениям можно понять в какую сторону крутится вал.
В архиве есть 2 файла encoder.h и encoder.c. Изначалоно нужно задать порт и номер выводов к которым производится подключение это переменные LEFT_SPIN и RIGHT_SPIN. В файле "c" находится реализация функций.
Принцип действия, схема включения и исходник библиотеки для работы с инкрементным энкодером уже рассматривался мной в одной из статей. Сегодня мы поговорим о практическом применении энкодера. В качестве примера я выбрал программу генератора прямоугольного сигнала с диапазоном рабочих частот 1 – 100 Гц. Первоначальный замысел предполагал диапазон 1 - 1000 Гц, но на практике выяснилось, что перебирать тысячу значений утомительно даже с энкодером.
Подготовка
Создаем в пустом workspace`е новый проектProject > Create New Project…
Тип шаблона C > main
Копируем в папку проекта файлы исходника библиотеки для работы с энкодером
encoder.h и encoder.c
Подключаем к нашему проекту файл encoder.c
Правая кнопка мышки в окне workspace и в открывшемся меню Add > Add Files…
Копируем файл bits_macros.h в папку проекта.
Подключаем заголовочные файлы
В начале файла main.c забиваем следующие строки
#include
#include
#include
"encoder.h"
#include
"bits_macros.h"
Задаем настройки проекта
Project > Options
Тип микроконтроллера
General Options > Target > Processor Configuration > ATMega8535
Разрешение использования имен битов определенных в заголовочных файлах
General Options > System > Enable bit defenitions...
Оптимизация кода по размеру
C/C++ Compiler > Optimisations >Size High
Тип выходного файла
Linker > Output File галочка Override default и поменять расширение на hex
Linker > Format > Other выбрать Intel Standart
Жмем Ок. Сохраняем проект и workspace.
Теперь у нас есть пустой проект с подключенной либой и заданными настройками.
Задача
Заставить микроконтроллер генерировать меандр с частотой от 1 до 100 Гц. Значение частоты должно задаваться с помощью энкодера. Поворот энкодера на одну позицию должен соответствовать изменению частоты генератора на 1 Гц.
Схема для нашего примера
К выводу, на котором будет генерироваться меандр, подключен светодиод, чтобы хоть как-то видеть результат работы программы. Вряд ли у многих под рукой осциллограф.
Алгоритм программы
Прямоугольный сигнал генерируется с помощью 16 разрядного таймера Т1, который работает в режиме СТС – сброс при совпадении. Во флэш памяти микроконтроллера храниться массив, содержащий для каждого значения требуемой частоты константу. Для доступа к элементам массива используется переменная pTimerValue. В прерываниях таймера Т1 значение константы считывается и записывается в регистр сравнения.
Для генерации сигнала используется вывод PD5 (OC1A). У него есть альтернативные функции – он может менять свое состояние на противоположное при равенстве счетного регистра и регистра сравнения.
В основной программе в бесконечном цикле while микроконтроллер опрашивает буфер энкодера и в зависимости от его значения уменьшает или увеличивает переменную pTimerValue.
В самом начале main`а располагается код инициализации периферии и необходимых переменных.
Структура программы
Для наглядности я изобразил структуру программы в виде диаграммы.
Это типовая структура построения простых программ. Прерывания естественно происходят в произвольном месте цикла.
- Инициализация.
- Бесконечный цикл (так называемый superloop), в котором происходит ожидание события, обычно в виде опроса флагов или какого-нибудь буфера.
- Параллельная работа периферийных устройств, вызывающих прерывания. В них выполняется какой-то код (желательно короткий) и выставляются флаги.
Для простых задач такого подхода хватает за глаза. Для сложных существуют другие способы организации программ. Наберитесь терпения, скоро и до них дойдет дело.
Расчет констант для таймера Т1
Рассчитаем значение константы для частоты 1 Гц. Подобный расчет я уже приводил, но будет не лишним его вспомнить
Тактовая частота микроконтроллера 16 МГц (смотрите схему). Коэффициент предделителя таймера - 256. Он позволяет получить прерывания с любой частотой из нашего диапазона.
Период одного тика таймера будет равен 1/(16 МГц/ 256) = 16 мкс
На выводе PD5 нам нужно получить сигнал частотой 1 Гц. Вывод меняет свое состояние на каждое прерывание таймера и значит, частота прерываний должна быть в 2 раза больше. Для нашего случая - 2 Гц.
Сколько тиков таймера уложится в 2 Герца? (1/2 Гц)/16 мкс = 31250
Это и есть искомая константа.
Остальные значения рассчитываются аналогично. Я для этого обычно использую Exel.
Полученные значения мы помещаем в массив
__flash
unsigned int
timerValue =
{
сохраняем его в отдельном файле – timer_value.h и подлючаем его к файлу main.c
#include "timer_value.h"
Да, еще нужно добавить парочку констант в этот файл
#define
MAX_TIM_VALUE 99
#define
MIN_TIM_VALUE 0
Убедимся, что правильно рассчитали константы для таймера. Запустим его. Код программы будет такой.
//программирование AVR на Си
//сайт 17.10.09
#include
#include
#include
"encoder.h"
#include
"bits_macros.h"
#include
"timer_value.h"
//индекс для доступа к элементам массива
volatile unsigned char
pTimerValue = 0;
int
main(void
)
{
//инициализация таймера Т1
TCNT1 = 0;
TCCR1A = (0<
//настройка вывода PD5 на выход
SetBit(PORTD, PD5);
SetBit(DDRD, PD5);
//ничего не делаем в бесконечном цикле
while
(1);
return
0;
}
Думаю, пояснения требует только кусок инициализации таймера.
Обнуление счетного регистра
TCNT1 = 0;
Инициализация конфигурационных регистров таймера Т1. Где биты WGM13, WGM12, WGM11, WGM10 задают режим работы таймера – СТС, COM1A1, COM1A0 – определяют поведение вывода PD5(OC1F) – в данном случае по сигналу таймера он будет менять свое состояние на противоположное Компилируем программу и грузим в микроконтроллер. Светодиод должен моргать с частотой 1 Гц. Теперь нужно “прикрутить” к этой программе энкодер. Зададим настройки в хедер файле encoder.h – порт и выводы, к которым подключен энкодер, значения констант. #define
RIGHT_SPIN 0x01 Хедер содержит прототипы трех функций. Вспомним их назначение. void ENC_InitEncoder(void)
настраивает выводы микроконтроллера, к которым подключен энкодер на вход. Эту функцию нужно вызвать в начале main`а. void ENC_PollEncoder(void)
– однократно опрашивает энкодер, анализирует текущее и предыдущее состояния и записывает в буфер соответствующие константы (RIGHT_SPIN и LEFT_SPIN). Эта функция будет сидеть в прерывании таймера Т0. unsigned char ENC_GetStateEncoder(void)
– возвращает содержимое буфера энкодера. Если поворот на одну позицию не был зафиксирован – функция вернет 0, если поворот был зафиксирован функция вернет значение соответствующей константы. При этом значение буфера очистится. Эта функция будет вызываться в основном программе – в цикле while. //программирование AVR на Си #include
#define
TCNT0_const 253 volatile unsigned char
pTimerValue = 0; int
main(void
) //инициализация таймера т0
//инициализация таймера т1
//настраиваем PD5 на выход
__enable_interrupt
(); //если не пустой
//опрос энкодера
#pragma
vector=TIMER1_COMPA_vect Вроде все должно быть понятно. if
(stateEnc != 0) { При вращении энкодера вправо pTimerValue складывается с 1, то есть инкрементируется. При вращении энкодера влево pTimerValue складывается с 0хff, что равносильно вычитанию 1. Одна и та же операция, а результат прямо противоположный. Узнайте, как использовать инкрементальный поворотный энкодер в проекте на Arduino.
Поворотный энкодер представляет собой электромеханическое устройство, которое преобразует вращательное движение в цифровую или аналоговую информацию. Он очень похож на потенциометр, но может вращаться бесконечно как по часовой стрелке, так и против часовой стрелки. Существует несколько типов поворотных энкодеров. Двумя основными типами являются абсолютные и относительные (инкрементальные) энкодеры. В то время как абсолютный энкодер выдает значение, пропорциональное текущему углу вала, инкрементальный энкодер выдает шаг движения вала и его направление. Поворотные энкодеры становятся всё более и более популярными в потребительской электронике, особенно в качестве ручек управления, в дополнение к приложениям во многих других областях. Они заменяют собой потенциометры и кнопки навигации, где требуются быстрая навигация, настройка, ввод данных и выбор пункта меню. Некоторые энкодеры также включают в себя встроенную кнопку, которая создает дополнительный вход для процессора, который может использоваться в качестве другой пользовательской команды в интерфейсе управления. На рисунке ниже вы можете увидеть типовой инкрементальный поворотный энкодер с кнопкой включения. В данной статье мы покажем вам, как использовать инкрементальный поворотный энкодер в проекте на Arduino. Мы объясним, как бороться с дребезгом контактов и интерпретировать сигналы энкодера в программе микроконтроллера, используя прерывания. Инкрементальный поворотный энкодер во время поворота вала генерирует два выходных сигнала, что также называется квадратурным выходом. В зависимости от направления один сигнал опережает другой. Ниже вы можете увидеть форму выходного сигнала инкрементального поворотного энкодера и ожидаемую последовательность битов. Как видно из рисунка, оба выхода в изначально находятся в состоянии логической единицы. Когда вал энкодера начинает вращаться в направлении по часовой стрелке, первым падает до логического нуля состояние на выходе A, а затем с отставанием за ним следует и выход B. При вращении против часовой стрелки всё происходит наоборот. Временные интервалы на диаграмме сигнала зависят от скорости вращения, но отставание сигналов гарантируется в любом случае. На основе этой характеристики инкрементального поворотного энкодера мы напишем программу для Arduino. Механические энкодеры имеют встроенные переключатели, которые формируют сигнал на квадратурном выходе во время вращения. Когда имеем дело с сигналами энкодера, основной проблемой является дребезг контактов. Он вызывает ошибочное определение направления вращения и величины поворота вала энкодера и делает использование энкодеров проблематичным. Мы можем избавиться от дребезга контактов, отфильтровывая его в программе или используя дополнительные схемы фильтрации. Фильтрация шума в программном обеспечении микроконтроллера является одним из вариантов фильтрации, но она обладает некоторыми недостатками. Вам необходимо написать более сложный код для обработки шума. Фильтрация займет время обработки и внесет задержки в основной поток программы. Вам может потребоваться установить таймеры, чтобы игнорировать интервалы дребезга контактов. В конце концов, возможно, у вас не получится получить удовлетворительный и надежный результат. Фильтрация шума с помощью дополнительных аппаратных средств проще, и она останавливает шум еще в его источнике. Вам понадобится RC фильтр первого порядка. На рисунке ниже вы можете увидеть, как выглядит сигнал после использования RC фильтра. RC-фильтр замедляет время спада и время нарастания и обеспечивает аппаратное удаление дребезга контактов. При выборе пары резистор-конденсатор вы должны учитывать максимальную частоту вращения. Иначе будет отфильтрован и ожидаемый отклик энкодера. Мы создадим приложение, демонстрирующее, как использовать поворотный энкодер в проекте на Arduino. Мы будем использовать энкодер для навигации, ввода данных и выбора. Ниже приведена принципиальная схема приложения. Схема построена на базе платы Arduino Uno. Для графического интерфейса используется LCD дисплей Nokia 5110. В качестве средств управления добален механический поворотный энкодер с кнопкой и RC-фильтрами. Мы разработаем простое программное меню, в котором и продемонстрируем работу поворотного энкодера. Сигналы энкодера должны быть обнаружены и интерпретированы в программе как можно быстрее, чтобы не блокировать основной поток программы. Мы можем детектировать сигналы путем опроса в основном цикле, или используя прерывания. Опрос не эффективен, так как вам необходимо зарезервировать время и ресурсы в основном цикле, что приводит к дополнительным задержкам. Использование прерываний - это более быстрое и экономичное решение. Мы покажем вам, как использовать прерывания для обработки сигналов энкодера. В Atmega328 есть два типа прерываний, которые можно использовать для этих целей; внешнее прерывание и прерывание по изменению состояния вывода. Выводы INT0 и INT1 назначены на внешнее прерывание, а PCINT0 - PCIN15 назначены на прерывание по изменению состояния вывода. Внешнее прерывание может определить, произошел ли спад или нарастание входного сигнала, и может быть запущено при одном из следующих состояний: нарастание, спад или переключение. Для прерывания по изменению состояния выводов существует гораздо больше аппаратных ресурсов, но оно не может обнаруживать нарастающий и спадающий фронты, и оно вызывается, когда происходит любое изменение логического состояния (переключение) на выводе. Чтобы использовать прерывание по изменению состояния выводов, подключите выходы поворота энкодера A и B к выводам A1 и A2 , а выход кнопки - к выводу A0 платы Arduino, как показано на принципиальной схеме. Установите выводы A0 , A1 и A2 в режим входа и включите их внутренние подтягивающие резисторы. Включите прерывание по изменению состояния выводов в регистре PCICR и включите прерывания для выводов A0 , A1 и A2 в регистре PCMS1 . При обнаружении любого изменения логического состояния на одном из этих входов будет вызовано ISR(PCINT1_vect) (прерывание по изменению состояния выводов). Поскольку прерывание по изменению состояния выводов вызывается для любого логического изменения, нам необходимо отслеживать оба сигнала (и A, и B) и обнаруживать вращение при получение ожидаемой последовательности. Как видно из диаграммы сигналов, движение по часовой стрелке генерирует A = …0011… и B = …1001… . Когда мы записываем оба сигналы в байты seqA и seqB , сдвигая последнее чтение вправо, мы можем сравнить эти значения и определить новый шаг вращения. Вы можете увидеть часть кода, включающую инициализацию и функцию обработки прерывания по изменению состояния выводов. Void setup()
{
pinMode(A0, INPUT);
pinMode(A1, INPUT);
pinMode(A2, INPUT);
// Включить внутренние подтягивающие резисторы
digitalWrite(A0, HIGH);
digitalWrite(A1, HIGH);
digitalWrite(A2, HIGH);
PCICR = 0b00000010; // 1. PCIE1: Включить прерывание 1 по изменению состояния
PCMSK1 = 0b00000111; // Включить прерывание по изменению состояния для A0, A1, A2
}
void loop()
{
// Основной цикл
}
ISR (PCINT1_vect)
{
// Если прерывание вызвано кнопкой
if (!digitalRead(A0))
{
button = true;
}
// Если прерывание вызвано сигналами энкодера
else
{
// Прочитать сигналы A и B
boolean A_val = digitalRead(A1);
boolean B_val = digitalRead(A2);
// Записать сигналы A и B в отдельные последовательности
seqA <<= 1;
seqA |= A_val;
seqB <<= 1;
seqB |= B_val;
// Маскировать четыре старших бита
seqA &= 0b00001111;
seqB &= 0b00001111;
// Сравнить запсанную последовательность с ожидаемой последовательностью
if (seqA == 0b00001001 && seqB == 0b00000011)
{
cnt1++;
left = true;
}
if (seqA == 0b00000011 && seqB == 0b00001001)
{
cnt2++;
right = true;
}
}
}
Использование внешнего прерывания делает процесс более простым, но поскольку для этого прерывания назначено только два вывода, то вы не сможете использовать его для других целей, если займете его энкодером. Чтобы использовать внешнее прерывание, вы должны установить выводы 2 (INT0) и 3 (INT1) в режим входа и включить их внутренние подтягивающие резисторы. Затем выберите вариант спадающего фронта для вызова обоих прерываний в регистре EICRA . Включите внешние прерывания в регистре EIMSK . Когда начнется вращение вала энкодера, сначала ведущий сигнал падает до логического нуля, а второй сигнал некоторое время остается на уровне логической единицы. Поэтому нам нужно определить, какой из сигналов во время прерывания находится в состоянии логической единицы. После того, как ведущий сигнал упал до логического нуля, через некоторое время второй сигнал также упадет до логического нуля, что вызовет другое прерывание. Но этот раз и другой (ведущий) сигнал будет на низком логическом уровне, что означает, что это не начало вращения, поэтому мы игнорируем его. Ниже вы можете увидеть часть кода, включающую в себя инициализацию и функцию обработки внешнего прерывания. Void setup()
{
pinMode(2, INPUT);
pinMode(3, INPUT);
// Включить внутренние подтягивающие резисторы
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
EICRA = 0b00001010; // Выбрать вызов по спадающему фронту
EIMSK = 0b00000011; // Включить внешнее прерывание
}
void loop()
{
// Основной цикл
}
ISR (INT0_vect)
{
// Если второй сигнал находится в состоянии логической единицы, то это новое вращение
if (digitalRead(3) == HIGH)
{
left = true;
}
}
ISR (INT1_vect)
{
// Если второй сигнал находится в состоянии логической единицы, то это новое вращение
if (digitalRead(2) == HIGH)
{
right = true;
}
}
Полный код скетча Arduino, включающий основной цикл приведен ниже: #include Энкодер в действии вы можете увидеть на видео, приведенном ниже. Давно хотел приспособить к ноуту регулятор громкости, сделанный из энкодера
. Подключать этот регулятор нужно будет к USB, чтобы все было «по-взрослому» (да и по-другому никак внешнее устройство к ноуту не подключишь). Крутим энкодер влево - громкость должна уменьшаться, вправо - должна увеличиваться. Жмем вниз ручку энкодера - запускаем какую-нибудь полезную программу, или переключаемся на регулирование тембра. Такие устройства - не редкость в совремеменных автомагнитолах и любых бытовых устройствах, пользовательский интерфейс которых обрабатывается микроконтроллером (а это почитай любая бытовая техника), и где нужна плавная регулировка или настройка. В энкодер часто встраивают и третий контакт, работающий как кнопка на ручке - когда утапливаем ручку энкодера вниз (вдоль оси), то эта кнопка срабатывает. Очень обогащает возможности интерфейса с пользователем - на одном энкодере можно построить всю систему управления электронным устройством (зато добавляется гемор программисту, но это уже мелочи). У меня как раз и был такой энкодер. Принцип работы энкодера довольно прост - в нем всего лишь два контакта (кнопка на ручке не в счет), которые начинают замыкать, как только пользователь начал крутить ручку энкодера. Контакты подключаются к двум ножкам микроконтроллера (работающих как цифровые входы), и при вращении ручки энкодера на этих ножках появляются импульсы, по фазе и количеству которых микроконтроллер определяет направление вращения и угол поворота ручки энкодера. Шаг 1
. Создание низкоскоростного USB-устройства на макетке. Итак, опишу процесс создания регулятора по шагам. Подробности опускаю, иначе будет слишком скучно. Кому интересно, см. исходники и документацию по ссылкам.
[Шаг 1. Создание низкоскоростного USB-устройства на макетке
] Этот шаг прошел, даже не начавшись - как-то слишком просто и банально. Тупо скачал пример проекта по ссылке . Поправил файлик usbconfig.h - для понтов назвал мое устройство ENCODER DEMO
, на большее фантазии не хватило. Проверил в Makefile тип проца (ATmega16), частоту кварца (16 МГц) - чтобы соответствовало моей макетке AVR-USB-MEGA16. Скомпилил проект в AVRStudio, прошил макетку, подключил к компьютеру - все завелось с полоборота, мое USB-устройство исправно заработало как виртуальный COM-порт - все в точности так, как написано в статье .
[Шаг 2. Подключить к USB-устройству энкодер
] Этот шаг у меня вызывал самые большие опасения, что все заработает как надо. Что энкодер подключу и смогу его читать - в этом я не сомневался. Были сомнения, что смогу его считывать качественно, когда в фоне работает ещё и обработка протокола USB - все-таки это задача для микроконтроллера не из легких (как впоследствии оказалось - волновался я совершенно напрасно). Как обычно, начал рыться в Интернете в поисках готовых подпрограмм для чтения энкодера. Нашел очень быстро то, что нужно - именно для AVR, очень простой код на C , файлики encoder.c и encoder.h. Что ни говори, а open source крутая штука. Приделал два индикационных светодиода - ЗЕЛЕНЫЙ и ЖЕЛТЫЙ - для обозначения направления вращения энкодера. Подключил энкодер для удобства прямо к разъему ISP, воспользовавшись тем, что сигналы MOSI, MISO и SCK - это всего лишь ножки PB5, PB6 и PB7 микроконтроллера ATmega16 (подключил туда фазы A и B, а также кнопку энкодера). Поправил определения ножек, добавил код инициализации. Присоединил к проекту модуль encoder.c. Добавил в главный цикл main управление зеленым и желтым светодиодами, когда приходит инфа с энкодера. КРАСНЫЙ светодиод привязал к кнопке энкодера - когда её нажимаем, красный светодиод зажигается, отпускаем - гаснет. Скомпилировал, прошил - работает. Кручу ручку влево, и в такт щелчкам энкодера вспыхивает зеленый светодиод. Кручу ручку вправо - вспыхивает желтый светодиод. Несмотря на то, что чтение энкодера происходит методом поллинга, благодаря эффективному коду к чтению энкодеру НИКАКИХ нареканий даже при одновременной работе с библиотекой V-USB (респект, Pashgan!). Добавил вывод информации от энкодера в виртуальный COM-порт (крутим энкодер влево вывожу в консоль минусики "-", крутим вправо вывожу в консоль плюсики "+"). По таймеру каждые 10 мс вывожу состояние кнопки энкодера и индицирую её красным светодиодом (кнопка нажата - передаю символ "1", отпущена - "0"). Все работает. Скукотища. В заключение выкинул модули cmd.c, crc16.c, eepromutil.c, strval.c. Объем кода упал до 3 килобайт - отлично, теперь поместится и в память ATtiny45 (можно в будущем задействовать макетку AVR-USB-TINY45, она меньше по размерам и дешевле).
[Шаг 3. Разобраться, как можно программно управлять регулятором громкости
] Как обычно, прогуглил вопрос. Отсеял кучу мусора, и наконец выгреб жемчужину - . Дальше дело техники. Достаю любимый детский конструктор - Visual Studio. Ни о чем не думая, визардом генерю dialog-based приложение. Бросаю на панель движок регулятора громкости, привязываю к нему переменную, добавляю обработчик положения движка. При старте приложения настраиваю движок на минимум 0 и максимум 65535 (чтобы соответствовало границам значения громкости, которым манипулируют библиотеки управления микшером). Считываю функцией mixerGetControlDetails
текущее значение громкости, и ставлю движок регулятора в соответствующее положение. В обработчике положения движка все наоборот - читаю положение движка и функцией mixerSetControlDetails
устанавливаю нужную громкость. Управление громкостью делаю в точности так, как написано в статье . Проверил - работает. Теперь осталось дело за малым - читать, что приходит с виртуального COM-порта (на нём у нас висит свежеиспеченное USB-устройство с энкодером). Если пришел минусик (-) то двигаем движок влево (уменьшаем громкость), плюсик (+), то двигаем движок вправо (увеличиваем громкость). Если приходят символы 0 и 1, то соответственно управляем состоянием чекбокса (просто для индикации - нажата кнопка энкодера, или нет). С COM-портом можно работать, как с обычным файлом (см. ). Инициализируем подключение к COM-порту как открытие файла (вызовом ::CreateFile
) в блокирующем режиме. Запускаем отдельный поток, туда в бесконечный цикл добавляем чтение файла (блокирующим вызовом ::ReadFile
) по одному символу, и этот символ анализируем. По тому, какой символ пришел, крутим движок слайдера в нужную сторону (громкость будет регулировать обработчик слайдера) или обновляем состояние чекбокса. Проверил - работает. Вот и все, собственно. Дальше можно заниматься бесконечным (и, наверное, бесполезным) улучшательством. Сделать автоматический поиск нужного виртуального COM-порта (сейчас для упрощения имя COM-порта передается через командную строку). Переделать USB-устройство с CDC
-класса на HID
- это может упростить код USB-устройства, а также упростить программный поиск и открытие устройства на компьютере по VID и HID. Или написать вместо программы сервис (чтобы не надо было запускать отдельную программу). Или даже драйвер. Это очень интересно, но не умею (может, кто из хабравчан научит уму-разуму?..). Прикрутить к кнопке энкодера какое-нибудь действие. Ну и так далее до бесконечности. Надеюсь, кому-нибудь мои изыскания пригодятся в собственных разработках. Если чего-нибудь упустил, буду рад выслушать замечания в комментариях.
[UPD120803
] Один грамотный человек собрал на микроконтроллере AVR Мне заказали разработку программы для устройства, в котором в качестве управляющего элемента используется инкрементальный энкодер. Поэтому я решил написать внеплановый урок о работе с энкодером в системе Ардуино. Совсем коротко, о чем идет речь, т.е. о классификации энкодеров. Энкодеры это цифровые датчики угла поворота. Другими словами преобразователи угол-код. Я подчеркиваю, что это цифровые датчики, потому что существует большое число датчиков с выходными аналоговыми сигналами. Простой переменный резистор можно считать датчиком угла. Энкодеры формируют на выходе дискретные сигналы. Энкодеры бывают абсолютные и накапливающие (инкрементальные). Абсолютные энкодеры формируют на выходе код, соответствующий текущему углу положения вала. У них нет памяти. Можно выключить устройство, повернуть вал энкодера, включить и на выходе будет новый код, показывающий новое положение вала. Такие энкодеры сложные, дорогие, часто используют для подключения стандартные цифровые интерфейсы RS-485 и им подобные. Инкрементальные энкодеры формируют на выходе импульсы, появляющиеся при повороте вала. Принимающее устройство может определить текущий угол вала энкодера, подсчитав количество импульсов на его выходе. После включения питания инкрементальные энкодеры не способны определить положение вала. Необходимо привязать его к началу отсчета. Но в большинстве случаев нет необходимости знать абсолютное значение текущего угла. Если мы энкодером, например, регулируем уровень громкости, то нам надо увеличить ее на несколько градаций или уменьшить. Мы не смотрим на ручку энкодера, на ней нет шкалы. Нам необходимо определить изменение угла относительно текущего положения. То же самое касается установки параметров на дисплее. Мы крутим ручку энкодера и смотрим, как изменяется значение параметра на экране дисплея. В подобных случаях инкрементальные энкодеры становятся идеальными устройствами управления, установки параметров, выбора меню. Они намного удобнее, чем кнопки ”+” и ”-”. В этих случаях можно использовать самые простые механические инкрементальные энкодеры, которые отличаются низкой ценой.
TCCR1A = (0<
CS12, CS11, CS10 – определяют коэффициент предделителя таймера –256,
Инициализация регистра совпадения начальным значением.
OCR1A = timerValue;
В программе нет никаких прерываний. Нет никаких манипуляций с выводом PD5. Однако светодиод моргает! Программа
#define
PORT_Enc PORTA
#define
PIN_Enc PINA
#define
DDR_Enc DDRA
#define
Pin1_Enc 2
#define
Pin2_Enc 1
#define
LEFT_SPIN 0xff
Дополняем нашу программу. Можете попробовать сделать это самостоятельно.
//пример использования энкодера
//сайт 17.10.09
#include
#include
"encoder.h"
#include
"bits_macros.h"
#include
"timer_value.h"
#define
TCCR0_const 5
{
ENC_InitEncoder();
TCNT0 = TCNT0_const;
TCCR0 = TCCR0_const;
TCNT1 = 0;
TCCR1A = (0<
//разрешение прерываний от таймеров
//т0 - по переполнению, т1 - по совпадению
TIMSK = (1<
SetBit(PORTD, PD5);
SetBit(DDRD, PD5);
while
(1){
//считываем содержимое буфера энкодера
//после считывания он очищается
unsigned char
stateEnc = ENC_GetStateEncoder();
if
(stateEnc != 0){
//определяем направление вращения и изменяем переменную timerValue
if
(stateEnc == RIGHT_SPIN){
if
(pTimerValue == MAX_TIM_VALUE) pTimerValue = MIN_TIM_VALUE;
else
pTimerValue++;
}
if
(stateEnc == LEFT_SPIN) {
if
(pTimerValue == MIN_TIM_VALUE) pTimerValue = MAX_TIM_VALUE;
else
pTimerValue--;
}
}
}
return
0;
}
#pragma
vector=TIMER0_OVF_vect
__interrupt
void
timer0_ovf_my(void
)
{
TCNT0 = TCNT0_const;
ENC_PollEncoder();
}
__interrupt
void
timer1_compa_my(void
)
{
//обновляем значение регистра стравнения
OCR1A = timerValue;
}
Кусок кода, в котором изменяется значение pTimerValue, можно было бы написать еще так:
pTimerValue = pTimerValue + stateEnc;
if
(pTimerValue == (MAX_TIM_VALUE + 1)) pTimerValue = MIN_TIM_VALUE;
else if
(pTimerValue == (MIN_TIM_VALUE - 1)) pTimerValue = MAX_TIM_VALUE;
}Сигнал квадратурного выхода инкрементального энкодера
Фильтрация дребезга контактов механического энкодера
Простое приложение
Обработка сигналов энкодера с помощью прерываний
Для тех, кто не в курсе, что такое энкодер - это такая крутилка, типа ручки громкости на основе обычного резистора, только у этой крутилки нет граничных положений - крути сколько влезет в любую сторону. Крутится энкодер с приятными мягкими щелчками, а выглядит как обычный переменный резистор. 
Чтобы заработал регулятор громкости, нужно решить, как минимум, три инженерные задачи:
Шаг 2
. Подключить к этому USB-устройству энкодер, добиться, чтобы микроконтроллер его отрабатывал, и передавал в компьютер информацию о вращении энкодера.
Шаг 3
. Разобраться, как можно программно управлять регулятором громкости. Наверняка есть какое-нибудь мультимедиа-API, которое позволяет это делать. Программа минимум - нужно написать программку, которая будет принимать сигналы от USB-устройства и управлять громкостью. Неплохо бы, конечно, написать драйвер, но за это браться страшновато. Лучше оставим на потом.
